[发明专利]一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置

权利要求书

1.一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，其特征在于，包括无人艇(1)、自动收放机构、缆绳(4)、遥控无人潜水器(5)和充电桩(6)，所述的自动收放机构设置在无人艇(1)上，所述的充电桩(6)固定在遥控无人潜水器(5)下方，所述的缆绳(4)通过自动收放机构连接至遥控无人潜水器(5)及充电桩(6)，所述的无缆水下机器人(8)上设有与所述的充电桩(6)对接的充电插头(7)。

2.根据权利要求1所述的一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，其特征在于，所述的自动收放机构包括绞车(2)和A架(3)，所述的缆绳(4)一端安装于所述的绞车(2)上，另一端通过A架(3)连接中遥控无人潜水器(5)及充电桩(6)。

3.根据权利要求1所述的一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，其特征在于，所述的充电桩(6)包括由下至上同轴设置的插头导向罩(9)、中间连接体(10)和供电接口(11)，所述的中间连接体(10)为中空结构，所述的供电接口(11)底部为中空充电区域，所述的插头导向罩(9)内部设有用于将充电插头(7)从插头导向罩(9)底部沿其中轴线导向至供电接口(11)中空充电区域的插头柱(12)，所述的中间连接体(10)中设有用于夹紧或松开充电插头(7)的夹放组件。

4.根据权利要求3所述的一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，其特征在于，所述的夹放组件包括两组对称设置在充电桩(6)中轴线两侧的电动弹性插销件。

5.根据权利要求4所述的一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，其特征在于，所述的电动弹性插销件包括插销(15)、电动推杆(14)和弹簧，所述的插销(15)通过电动推杆(14)和弹簧固定在中间连接体(10)中，所述的插销(15)可沿垂直于充电桩(6)中轴线方向往复运动，两组插销(15)的相对端的端部形状与充电插头(7)周侧轮廓相匹配，当充电插头(7)克服弹簧作用力进入供电接口(11)，两组插销(15)的端部压紧于充电插头(7)侧面环形凹槽，插销(15)锁住充电插头(7)，完成充电插头(7)的自锁。

6.根据权利要求5所述的一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，其特征在于，所述的插销(15)为L型，所述的中间连接体(10)表面设有用于限制L型的插销(15)水平移动范围的限位槽。

7.根据权利要求3所述的一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，其特征在于，所述的插头导向罩(9)为喇叭口状。

8.根据权利要求1所述的一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，其特征在于，该装置用于无缆水下机器人(8)布放过程为：无人艇(1)装载无缆水下机器人(8)到达指定的任务地点，将无缆水下机器人(8)与遥控无人潜水器(5)下方的充电桩(6)对接，自动收放机构将遥控无人潜水器(5)、充电桩(6)以及充满电的无缆水下机器人(8)放入水中，无缆水下机器人(8)与充电桩(6)分离，无缆水下机器人(8)进行水下作业。

9.根据权利要求1所述的一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，其特征在于，该装置用于无缆水下机器人(8)充电过程为：自动收放机构将遥控无人潜水器(5)和充电桩(6)放入水中设定位置，无缆水下机器人(8)低电量时运行至充电桩(6)位置处，遥控无人潜水器(5)调整充电桩(6)在水下的位姿使得无缆水下机器人(8)的充电插头(7)与充电桩(6)对接并充电，充电完成后，无缆水下机器人(8)与充电桩(6)分离，无缆水下机器人(8)继续进行水下作业。

10.根据权利要求1所述的一种移动式无缆水下机器人布放、回收及充电装置，其特征在于，该装置用于无缆水下机器人(8)回收过程为：自动收放机构将遥控无人潜水器(5)和充电桩(6)放入水中设定位置，无缆水下机器人(8)完成水下作业任务后运行至充电桩(6)位置处，遥控无人潜水器(5)调整充电桩(6)在水下的位姿使得无缆水下机器人(8)的充电插头(7)与充电桩(6)对接，自动收放机构将遥控无人潜水器(5)、充电桩(6)和无缆水下机器人(8)整体回收至无人艇(1)上。