[发明专利]一种基于机器视觉的Delta机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的Delta机器人控制系统，其特征在于：包括PLC控制模块（1）、机器视觉模块（2）、伺服驱动模块（3）、货物传送模块（4）、气动模块（5）、人机交互模块（6），所述PLC控制模块（1）与机器视觉模块（2）、伺服驱动模块（3）、货物传送模块（4）、气动模块（5）和人机交互模块（6）相连；所述机器视觉模块（2）用于实时获得货物类别与位置信息并将信息传送给PLC控制模块（1）进行数据处理；所述伺服驱动模块（3）用于驱动三轴并联机器人实现货物的抓取与码放；所述货物传送模块（4）用于货物的传送和反馈货物当前的位置；所述气动模块（5）为机器人末端提供动力；所述人机交互模块（6）为码垛机器人系统操作显示终端。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的Delta机器人控制系统，其特征在于：所述PLC控制模块（1）采用CompactLogix 5370 L3系列控制器，具体型号为1769-L30ERM。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的Delta机器人控制系统，其特征在于：所述PLC控制模块（1）接收货物传送模块（4）光电编码器的脉冲信号，1769-L30ERM控制器的本体中无数字量高速输入模块，可采用选用12端口1769-HSC高速输入端口，PLC控制模块（1）还需对气动模块（5）的电磁阀进行控制，选用8端口1769-OB8数字量输出模块，该端口的输出电压范围为20.4V到26.4V,电压类别为24V DC拉出型。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的Delta机器人控制系统，其特征在于：所述机器视觉模块（2）可采用In-Sight Micro 1020机器视觉系统，将工业相机、镜头和图像采集卡集成于一体，极大的降低了各部分选型的时间。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的Delta机器人控制系统，其特征在于：所述伺服驱动模块（3）可采用Kinetix5500伺服驱动器，具体型号为2198-H008-ERS，其可与CompactLogix系列控制器配合实现机器人的运动集成控制，驱动器可通过单条电缆提供数字反馈，使用负载观测器实时调整技术。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的Delta机器人控制系统，其特征在于：所述货物传送模块（4）可采用PowerFlex525变频器作为传送带电机的控制设备，可采用LPD3806-360BM-G5-24C增量式光电旋转编码器作为传送带的反馈设备，可采用CM103密封式电机作为传送带的动力设备，PowerFlex525变频器,该变频器内嵌了预充电继电器可极大程度上抑制浪涌电流，通过网络方便地配置、控制变频器数据，LPD3806-360BM-G5-24C增量式光电旋转编码器的分辨率为360线，电源电压为24V，可直接由PLC电源供电，且信号线外加屏蔽层。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉的Delta机器人控制系统，其特征在于：所述人机交互模块（6）可采用PanelView Plus 6系列中的1500终端产品，具体型号为PanelView Plus 1500。

8.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的Delta机器人控制系统，其特征在于：所述气动模块（5）可采用4V210-06电磁阀作为控制气源的开关状态，可采用CV-15HS发生器作为真空发生器，可采用ZPT50HN/S作为真空吸盘。