[发明专利]一种山地果园用巡查四轮机器人

权利要求书

1.一种山地果园用巡查四轮机器人，包括行走装置(1)和攻击装置(2)，攻击装置(2)安装于行走装置(1)的上端，其特征在于：所述行走装置(1)包括底盘(11)、车轮(12)、防撞顶板(13)、防划伤机构(14)、智能控制终端(15)、安装座(16)、立柱(17)和摄像机构(18)，底盘(11)的底部四角处分别设置有车轮(12)，底盘(11)的前端外壁上固定安装有防撞顶板(13)，防划伤机构(14)分别设置于底盘(11)的两侧外壁上，且底盘(11)的上端靠近背部一侧通过固定螺栓安装有智能控制终端(15)，智能控制终端(15)的顶部设置有安装座(16)，安装座(16)的内部套接立柱(17)的底端，立柱(17)的顶部安装有摄像机构(18)，底盘(11)的上端靠近前端边沿处固定连接攻击装置(2)；

所述攻击装置(2)包括固定板(21)、支架(22)、炮筒(23)、螺杆(24)、调节电机(25)和储料斗(26)，固定板(21)通过固定螺栓安装于底盘(11)的上端靠近前端边沿处，固定板(21)的上端两侧分别设置有一体的支架(22)，炮筒(23)通过两侧外壁上螺杆(24)安装于支架(22)的侧壁间，且炮筒(23)一侧的螺杆(24)远离炮筒(23)的一端贯穿固定板(21)侧壁，其末端与固定板(21)外壁上设置的调节电机(25)的输出端固定相连，储料斗(26)安装于炮筒(23)的顶部，且通过底部的出料管与炮筒(23)相连通，储料斗(26)的出料管进口端设置有电动卸料阀，储料斗(26)内部盛装有泥土球粒。

2.如权利要求1所述的一种山地果园用巡查四轮机器人，其特征在于：所述车轮(12)内侧的支座侧壁上分别设置有驱动电机(19)，且驱动电机(19)均为变频调速电机，其型号为YTSP132M-4。

3.如权利要求1所述的一种山地果园用巡查四轮机器人，其特征在于：所述防划伤机构(14)包括横杆(141)、连接件(142)、竖杆(143)和连接头(144)，横杆(141)的底部分别均匀设置于五组一体的连接件(142)，五组完全相同的竖杆(143)通过顶端的连接头(144)配合连接件(142)分别活动连接于横杆(141)的底部，且竖杆(143)的下端通过另一连接头(144)和连接件(142)固定安装于底盘(11)的两侧外壁上。

4.如权利要求1所述的一种山地果园用巡查四轮机器人，其特征在于：所述底盘(11)为中空结构，底盘(11)的底板上端分别依次设置有铅蓄电池(110)和收放电机(111)，铅蓄电池(110)和收放电机(111)间通过导线电性连接，且收放电机(111)通过导线分别与智能控制终端(15)、摄像机构(18)和驱动电机(19)间电性连接，收放电机(111)设置相同的两组，且分别位于底盘(11)底板上端的两侧边沿处，收放电机(111)的传动轴通过联轴器(112)与连杆(113)的一端固定相连，连杆(113)的另一端贯穿底盘(11)的侧壁并延伸至其外部，且末端贯穿竖杆(143)底部连接件(142)侧壁后与连接头(144)一侧外壁固定相连。

5.如权利要求4所述的一种山地果园用巡查四轮机器人，其特征在于：所述收放电机(111)均为正反转异步电动机，其型号为3IK15RGN-C，且收放电机(111)的传动轴最大偏转角度为90°。

6.如权利要求1所述的一种山地果园用巡查四轮机器人，其特征在于：所述底盘(11)上端两侧边沿处分别设置有一体的固定台(114)，固定台(114)的上端分别设置有太阳能板(115)，且太阳能板(115)与铅蓄电池(110)间电性连接。

7.如权利要求1所述的一种山地果园用巡查四轮机器人，其特征在于：所述智能控制终端(15)一侧的底盘(11)上端拐角处设置无线收发天线(116)，无线收发天线(116)与智能控制终端(15)间电性连接，且智能控制终端(15)通过无线收发天线(116)与果园监控机房的电脑主机进行远程连接。