[发明专利]一种汽车的智能驾驶避障系统

说明书

本发明涉及智能驾驶避障领域，具体涉及一种汽车的智能驾驶避障系统，包括：周围环境感知模块，用于实现汽车周围环境参数的感知，并将感知到的周围环境参数发送到避障路径规划模块；汽车状态感知模块，用于实现汽车当前运行状态参数的感知，并将感知到的汽车运行状态参数发送到避障路径规划模块；避障路径动态规划模块，用于根据周围环境参数和汽车运行状态参数基于预设的路径规划模型实现避障路径的规划；路径执行模块，用于实现避障路径的执行。以车辆周围环境数据以及汽车当前运行状态参数为基准动态规划避障路径，从而可以实现车辆的自主变道和主动避障，实现汽车在复杂的路况条件下的安全自动驾驶。

技术领域

本发明涉及智能驾驶避障领域，具体涉及一种汽车的智能驾驶避障系统。

背景技术

目前，智能驾驶汽车大多通过车上安装的各类传感器来获取周围环境信息，然后通过自动驾驶电脑系统采用一定的方法提取出环境数据中对于智能行为决策有用的信息，比如探测障碍物、检测车道线、识别交通标志、车辆定位、识别环境声音等，然后根据这些信息实现辅助驾驶。

在目前已公布的汽车智能驾驶系统中，普遍存在以下缺陷：

1）无法自主变道实现主动避障；

2）各环境信息大多为孤立的存在，无法直观反映路况条件，加大了自动驾驶电脑系统的计算量，难以满足汽车在复杂的路况条件下安全地自动驾驶的要求。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种汽车的智能驾驶避障系统，可以实现自主变道和主动避障，从而可以实现汽车在复杂的路况条件下的安全自动驾驶。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种汽车的智能驾驶避障系统，包括：

周围环境感知模块，用于实现汽车周围环境参数的感知，并将感知到的周围环境参数发送到避障路径规划模块；

汽车状态感知模块，用于实现汽车当前运行状态参数的感知，并将感知到的汽车运行状态参数发送到避障路径规划模块；

避障路径动态规划模块，用于根据周围环境参数和汽车运行状态参数基于预设的路径规划模型实现避障路径的规划；

路径执行模块，用于实现避障路径的执行。

进一步地，所述周围环境感知模块包括：

图像采集模块，用于通过安装在车头、车身两侧及车尾的单目视觉传感器实现汽车周围环境图像数据的采集；

距离采集模块，用于通过安装在车头、车身两侧以及车尾的雷达传感器实现汽车周围障碍物距离的测定；

道路参数采集模块，用于根据汽车当前所在的定位数据在地图数据上挖掘对应的道路参数（至少包括道路形状、车道、人行道位置、路况、交通灯以及限速情况）。

进一步地，所述汽车状态感知模块包括：

车速采集模块，用于实现汽车行驶速度的采集；

车轮倾角采集模块，用于实现汽车车轮倾角参数的采集；

车灯状态采集模块，用于实现侧方、前方及后方车辆车灯启闭状态的采集。

进一步地，所述避障路径动态规划模块首先基于障碍物识别模型实现障碍物类型的识别，然后基于路径规划模型根据障碍物的类型、与障碍物之间的距离参数、当前汽车车速参数、道路参数、车轮倾角参数、侧方、前方及后方车辆车灯启闭状态参数实现汽车行驶路径的规划。