[发明专利]一种平面盖板无人机机库及其盖板控制方法

权利要求书

1.一种平面盖板无人机机库，其特征在于，包括箱体(100)、开合盖板(200)、升降机构(300)、归拢装置(400)和电动推杆；

所述开合盖板(200)位于所述箱体(100)顶部；所述电动推杆包括箱体外推杆(500)和箱体内推杆(600)；所述箱体外推杆(500)和所述箱体内推杆(600)的一端安装在所述箱体(100)上，所述箱体外推杆(500)和所述箱体内推杆(600)的另一端与所述开合盖板(200)转动连接，所述箱体内推杆(600)还与所述开合盖板(200)滑动连接；所述开合盖板(200)是平面结构；

所述升降机构(300)位于所述箱体(100)内部，所述升降机构(300)包括升降平台(301)、丝杆(302)、转轮(303)和升降电机(304)；所述丝杆(302)穿过所述升降平台(301)，所述丝杆(302)的一端与所述转轮(303)连接；所述转轮(303)安装在所述箱体(100)的下部；所述升降电机(304)通过第一传动机构与所述转轮(303)连接；所述升降电机(304)固定在所述箱体(100)的下部；所述升降平台(301)上开有限位轨道孔(305)；

所述归拢装置(400)包括限位爪(401)、限位电机(402)、限位同步带(403)和限位同步轮(404)；所述限位同步轮(404)成对安装在所述升降平台(301)的下平面上；所述限位同步带(403)的两端分别安装在成对的所述限位同步轮(404)上；所述限位电机(402)通过第二传动机构与所述限位同步轮(404)连接；所述限位电机(402)固定在所述升降平台(301)的下平面上；所述限位爪(401)与所述限位同步带(403)连接，所述限位爪(401)穿过所述限位轨道孔(305)后伸出所述升降平台(301)的上平面，所述限位爪(401)通过移动无人机机脚来调整无人机的位置；

无人机机库盖板的控制方法控制所述开合盖板(200)的活动，该方法包括以下步骤：

S1：对无人机机库建立坐标系；将所述开合盖板(200)看做一条线段，所述箱体内推杆(600)和所述箱体外推杆(500)与所述开合盖板(200)的连接点设为E和C；在所述开合盖板(200)运动过程中，将所述箱体(100)中与所述开合盖板(200)最近的边缘设为D；C到所述箱体(100)距离为L₂，E到所述箱体(100)距离为L₁，所述箱体(100)高h；

获得坐标：D(0，h)，C(L₂，h)，E(-L₁，h)；

设所述开合盖板(200)运动时：C_i(L₂，Y_ci)，

S2：计算所述箱体外推杆(500)和所述箱体内推杆(600)与所述开合盖板(200)连接点的坐标关系；在平面坐标中有：

对上式化简：

S3：计算所述E和所述C两点的速度关系：对上式进行时间求导，获得：

2.根据权利要求1所述的无人机机库，其特征在于，所述箱体(100)包括前壁、后壁、底板和左右两侧的侧壁；所述开合盖板(200)包括左盖板(201)和右盖板(202)；所述左盖板(201)连接所述箱体外推杆(500)和所述箱体内推杆(600)，所述右盖板(202)连接所述箱体外推杆(500)和所述箱体内推杆(600)。

3.根据权利要求1或2所述的无人机机库，其特征在于，所述归拢装置(400)在左右和前后方向移动无人机，每个移动方向的所述限位同步带(403)上连接有第一限位爪和第二限位爪，所述第一限位爪与所述限位同步带(403)的上部连接，所述第二限位爪与所述限位同步带(403)的下部连接；所述第一限位爪和所述第二限位爪相对所述升降平台(301)的中心平面对称。

4.根据权利要求3所述的无人机机库，其特征在于，所述限位轨道孔(305)是左右和前后方向的矩形开孔。

5.根据权利要求1所述的无人机机库，其特征在于，所述限位爪(401)伸出所述升降平台(301)的上平面部位是钩状结构。