[发明专利]具有归拢功能的无人机停机库及其弧形顶盖的控制方法

说明书

本发明公开了一种具有归拢功能的无人机停机库及其弧形顶盖的控制方法，属于智能机库领域，用来解决无人机停入机库中出现位置不正而使无人机收放困难的问题。无人机停机库包括箱体(100)、弧形顶盖(200)、升降机构(300)、归拢装置(400)和电动推杆；所述弧形顶盖(200)位于所述箱体(100)顶部；电动推杆驱动弧形顶盖(200)移动；升降机构(300)位于所述箱体(100)内部，用于无人机在机库内升降；所述归拢装置(400)包括限位爪(401)、限位电机(402)、限位同步带(403)和限位同步轮(404)，归拢装置(400)用于调整无人机降落后的位置。本发明还提供了控制上述无人机机库弧形顶盖(200)活动的方法。

技术领域

本发明涉及智能机库领域，更具体地，涉及一种具有归拢功能的无人机停机库及其弧形顶盖的控制方法。

背景技术

多旋翼无人机在巡检、测绘、地址勘探、监测等领域应用广泛，在使用过程中多为“单人单机”的最小工作单元，由人员携带无人机到任务地点附近，现场起飞无人机完成具体的作业任务。目前市场上消费无人机和工业级无人机执行任务时大部分是在操作人员的参与下完成任务，全自主的起降飞行以及储存任务不够完善，尤其是无人机自动回收定位的问题。同时，无人机野外执行任务时，外界环境恶劣、远距离执行任务时的起降和自主充电问题逐渐凸显出来。

并且，现有技术中的无人机停机库存在盖板伸展后垂直占有的面积较大，盖板不能折叠；无人机降落时，由于风力或地效的影响，无人机降落不稳定，偏离正常的降落位置，甚至由于位置偏离大，影响无人机的存放和盖板的开合。目前这些问题并没有得到很好的解决。

在中国申请的专利201920109099.7说明书中公开了一种多旋翼无人机智能机库装置，具有可以开合的盖板和停机平台，停机平台可以升降；但是该专利机库无法调整无人机降落后的位置，并且机库的盖板打开时向左右两侧伸展占用的空间大。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷(不足)，提供一种具有归拢功能的无人机停机库及其弧形顶盖的控制方法。

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。

本发明的目的是解决无人机停入机库中出现位置不正而使无人机收放困难的问题，以及无人机机库盖板水平开合占用面积大的问题，达到方便无人机的收放的效果。

为了达到上述技术效果，本发明的技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种具有归拢功能的无人机停机库，包括箱体、弧形顶盖、升降机构、归拢装置和电动推杆；

所述弧形顶盖位于所述箱体顶部；所述电动推杆包括箱体外推杆和箱体内推杆；所述箱体外推杆和所述箱体内推杆的一端分别安装在所述箱体上，所述箱体外推杆和所述箱体内推杆的另一端分别与所述弧形顶盖转动连接，所述箱体内推杆还与所述弧形顶盖内部小槽滑动连接；

所述升降机构位于所述箱体内部，所述升降机构包括升降平台、丝杆、转轮和升降电机；所述丝杆穿过所述升降平台，所述丝杆的一端与所述转轮连接；所述转轮安装在所述箱体的下部；所述升降电机通过第一传动机构与所述转轮连接；所述升降电机固定在所述箱体的下部；所述升降平台上开有限位轨道孔；

所述归拢装置包括限位爪、限位电机、限位同步带和限位同步轮；所述限位同步轮成对安装在所述升降平台的下平面上；所述限位同步带的两端分别安装在成对的所述限位同步轮上；所述限位电机通过第二传动机构与所述限位同步轮连接；所述限位电机固定在所述升降平台的下平面上；所述限位爪与所述限位同步带连接，所述限位爪穿过所述限位轨道孔后伸出所述升降平台的上平面，所述限位爪通过移动无人机机脚来调整无人机的位置。