[发明专利]穿梭车控制装置、方法及穿梭车

说明书

本发明提供了一种穿梭车控制装置、方法及穿梭车，该穿梭车控制装置包括嵌入式主芯片，以及与嵌入式主芯片连接的功能模块：开关量模块和DAC模块。本发明使用嵌入式技术，将嵌入式主芯片和功能模块芯片集于一体，可自行增减或者预留硬件功能模块，便于产品升级优化；在使用过程中遇到个别产品兼容性不稳定时，功能模块底层程序和运用层程序都可根据实际情况进行修改，增加了通过程序优化解决该问题的途径。本发明在实现PLC相同功能的同时，降低了成本；并且提高了产品功能搭配、更改、优化的自主性，不再只依赖于PLC方案，而且便于后期维护，根据现象能快速确定有问题的功能模块，并且可以自行更换和测试，适宜推广应用。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其是涉及一种穿梭车控制装置、方法及穿梭车。

背景技术

在电商领域的带领下，越来越多的行业使用智能化立体仓库，其中穿梭车是立体仓库中的重要设备，主要起到运输的作用，提高了企业的运输效率。目前，市场上传统的穿梭车均是使用国外PLC技术，但是采用PLC技术的穿梭车存在如下不足：在国产电机及伺服驱动器成熟发展的同时，要实现与其配合往往需要根据不同型号及功能选择第三方通讯转接模块，究其原因是不同型号PLC主体的功能是固定的，如果之前使用IO口控制电机运动，后期要想更换总线控制方式(如RS485、CAN、EtherCAT等)控制电机动作，在PLC主体支持该功能时需要额外增加配套模块，在PLC主体不支持该功能时则需要更换PLC型号；PLC只能基于应用层编程使用，在配套使用个别驱动器以及电机时往往会出现通讯不稳定情况，在无法修改底程序时，只能选择更换品牌或者型号。上述问题严重影响了产品功能升级及性能优化的灵活性。同时，无论是PLC还是配套模块的价格都比较高，增加了企业投入成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种穿梭车控制装置、方法及穿梭车，来解决上述背景技术部分提到的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种穿梭车控制装置，该装置包括嵌入式主芯片、开关量模块和DAC模块；嵌入式主芯片：嵌入式主芯片分别与开关量模块和DAC模块连接，嵌入式主芯片还与调度系统通信连接，用于接收调度系统发出的控制指令，用于向开关量模块发送操作指令，用于向DAC模块发送数字量数据；开关量模块：开关量模块还分别与穿梭车电机和传感器连接，用于采集传感器信号，用于控制电机转动方向；DAC模块：DAC模块还与穿梭车电机连接，用于将数字量数据转化为模拟量数据，向穿梭车电机发送模拟量数据。

在可选的实施方式中，上述DAC模块用于将数字量的穿梭车电机目标转速转换为模拟量的电压值，通过模拟量的电压值控制穿梭车电机的转速；嵌入式主芯片用于向开关量模块发送电机转向指令；开关量模块用于根据电机转向指令控制继电器吸合或者断开，以控制穿梭车电机的转动方向。

在可选的实施方式中，上述开关量模块还用于接收嵌入式主芯片发送的传感器状态读取指令，并将采集的传感器信号回传给嵌入式主芯片。

在可选的实施方式中，上述装置还包括编码器；该编码器用于采集穿梭车电机转动轴的转动圈数并向嵌入式主芯片输出脉冲信号，该编码器固定在电机转动轴上；嵌入式主芯片接收脉冲信号，记录脉冲的个数，计算穿梭车的运动位移。

在可选的实施方式中，上述装置还包括ADC模块，该ADC模块与嵌入式主芯片连接；该ADC模块用于监控穿梭车电源的电压，并将模拟量的电压值转换为数字量的电压值，将数字量的电压值发送给嵌入式主芯片。

在可选的实施方式中，上述装置还包括存储器；该存储器与嵌入式主芯片连接；该存储器用于存储穿梭车相关数据，该相关数据包括IP地址、编号、运行参数；该嵌入式主芯片能够从存储器中读取相关数据。

在可选的实施方式中，上述装置还包括CAN模块，该CAN模块用于伺服电机主流的CAN总线运动控制。