[发明专利]一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，包括鱼体输送装置(1)，其特征在于，所述鱼体输送装置(1)上沿鱼体输送方向依次设有鱼体导向装置(2)、鱼体图像采集装置(3)、切鱼头尾的直角坐标机械臂(4)、鱼体固定装置(5)及鱼头尾分拣装置(6)，所述切鱼头尾的直角坐标机械臂(4)在鱼体输送方向的一侧设有鱼体收集装置(105)，所述鱼头尾分拣装置(6)设于鱼体输送装置(1)的一侧，所述鱼体输送装置(1)的另一侧设有与所述鱼头尾分拣装置(6)相对应的鱼尾收集装置(106)、鱼头收集装置(107)；

所述切鱼头尾的直角坐标机械臂(4)一侧设有用于感应鱼体的光电传感器一(103)，所述鱼头尾分拣装置(6)的对侧设有用于感应鱼头、鱼尾的光电传感器二(104)，所述鱼体图像采集装置(3)的输出端连接到计算机(9)，所述计算机(9)、光电传感器一(103)和光电传感器二(104)的输出端连接控制柜(10)，所述控制柜(10)还与鱼体输送装置(1)、鱼体固定装置(5)、切鱼头尾的直角坐标机械臂(4)及鱼头尾分拣装置(6)连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，其特征在于，所述鱼体输送装置(1)为链板式输送机，所述链板式输送机包括用于传输鱼体的台面(102)，所述台面(102)固定安装在机架(101)上。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，其特征在于，所述鱼体导向装置(2)包括沿鱼体输送方向逐渐向下倾斜的顶板(201)，所述顶板(201)的两侧设有向下垂直于所述台面(102)的侧板(202)。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，其特征在于，所述鱼体图像采集装置(3)包括与鱼体输送装置(1)连接的长方体框架(301)，所述长方体框架(301)的顶部设有用于给鱼体拍照的工业相机(302)，所述长方体框架(301)的一侧设有光源(303)和用于感应鱼体的光电传感器三(304)，所述鱼体图像采集装置(3)上的工业相机(302)连接到计算机(9)的输入端。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，其特征在于，所述切鱼头尾的直角坐标机械臂(4)包括机械臂支架(401)，沿所述机械臂支架(401)的纵向上设有第一机械臂(402)，所述第一机械臂(402)上方沿垂直所述第一机械臂(402)方向设有第二机械臂(403)，所述第二机械臂(403)上沿垂直所述鱼体输送装置(1)设有第三机械臂(404)，所述第三机械臂(404)的下端通过切片固定件(4041)固定安装有直口刀片(4042)，所述第三机械臂(404)相对第二机械臂(403)滑动连接，所述第二机械臂(403)相对第一机械臂(402)滑动连接，所述第一机械臂(402)、第二机械臂(403)、第三机械臂(404)分别由电机驱动，各所述电机均连接到控制柜(10)。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，其特征在于，所述鱼体固定装置(5)包括垂直于鱼体输送方向设置的拉杆(501)，所述拉杆(501)下方设有与拉杆(501)所在方向平行的气缸一(502)，所述气缸一(502)的输出端固定在气缸二(503)上，所述气缸二(503)的输出端垂直连接到所述拉杆(501)，所述拉杆(501)在靠近鱼体输送装置(1)的一端设有用于压紧及推拉鱼体的推压板(505)，所述推压板(505)与拉杆(501)之间通过弹簧套筒件(504)连接，所述气缸一(502)、气缸二(503)均连接到控制柜(10)。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体在线去头尾及分拣系统，其特征在于，所述鱼头尾分拣装置(6)包括垂直于鱼体输送方向设置的推杆(602)，所述推杆(602)在远离鱼体输送装置(1)的一侧设有气缸三(601)，所述气缸三(601)连接控制柜(10)。