[发明专利]一种机器人的多信息组合的导航系统及方法

说明书

本申请公开了一种机器人的多信息组合的导航系统及方法，属于机器人导航技术领域。本申请机器人的多信息组合导航系统包括：数据采集模块，其实时采集机器人的状态数据，其中状态数据包括摄像头数据、激光雷达数据以及机器人当前的姿态角和加速度；应用处理器模块，其根据接收的状态数据，确定机器人的当前坐标信息，根据环境条件确定初始坐标信息，对初始坐标信息和当前坐标信息进行坐标校验和修正，获得修正后的坐标信息；通信模块，其与应用处理器模块进行通信，将修订后的坐标信息发送给机器人控制板。本申请中通过对多种状态数据的融合和修正，提高了导航系统的可靠性，增强了数据的可靠度以及导航系统的分辨力。

技术领域

本申请涉及机器人导航技术领域，特别涉及一种机器人的多信息组合的导航系统及方法。

背景技术

当前，机器人行业发展迅猛，机器人的重要发展方向是全自动化，即自主导航、自主避障、和自主定位，随着科学技术的不断发展，信息技术、计算机技术以及人工智能技术的引入，机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐步扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。

导航定位是机器人的核心技术问题，它是指机器人通过传感器感知环境信息和自身状态，实现在可变环境中的自主运动。随着其应用环境和移动方式的变化，机器人所用的传感器也有所不同，例如，视觉传感器、激光雷达、超声波传感器以及一些新型的深度传感器等。根据所选传感器的不同，机器人主要的导航方式包括：磁条导航、惯性导航、视觉导航、激光导航。

现有的机器人运作的流程一般如下：先由自主导航行驶到设备附近，然后配置并存储好云台的俯仰角、旋转角，相机的焦距信息等，在下一次巡检时读取之前存储好的对应位置的信息，最后采集设备图像，识别设备状态。但是现有的导航定位技术总是会存在一定的误差，也就是说机器人在自主巡检到任务点时很可能会偏离正确的运动轨迹。同时，单一传感器采集到的导航信号具有局部性和片面性，难以保证信息的准确性和可靠性，导致机器人无法对环境信息做出准确的判断。

发明内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本申请提供了一种机器人的多信息组合的导航系统及方法。

在本申请的一个技术方案中，提供一种多信息组合导航系统，其包括：数据采集模块，其实时采集机器人的状态数据，其中状态数据包括摄像头数据、激光雷达数据以及当前的姿态角和加速度；应用处理器模块，其根据接收的状态数据，确定机器人的当前坐标信息，根据环境条件确定初始坐标信息，对初始坐标信息和当前坐标信息进行坐标校验和修正，获得修正后的坐标信息；通信模块，其与应用处理器模块进行通信，将修订后的坐标信息发送给机器人控制板。

在本申请的另一技术方案中，提供一种机器人的多信息组合的导航方法，其包括：数据采集模块实时采集机器人的状态数据，其中状态数据包括摄像头数据、激光雷达数据以及当前的姿态角和加速度；应用处理器模块根据接收的状态数据，确定机器人的当前坐标信息，根据环境条件确定初始坐标信息，对初始坐标信息和当前坐标信息进行坐标校验和修正，获得修正后的坐标信息；通信模块将修订后的坐标信息发送给机器人控制板。

本申请技术方案可以达到的有益效果是：首先数据采集模块实时采集机器人的状态数据；其次应用处理器模块根据接收的状态数据，确定机器人的当前坐标信息，根据环境条件确定初始坐标信息，对初始坐标信息和当前坐标信息进行坐标校验和修正，获得修正后的坐标信息；最后通信模块将修订后的坐标信息发送给机器人控制板。本申请通过对多种状态数据的融合和修正，提高了导航系统的可靠性，增强了数据的可靠度以及导航系统的分辨力，而且通过简单的模块设置解决了机器人导航定位的精确度，经济实用，适合推广应用。

附图说明

图1为本申请机器人的多信息组合的导航系统的一个具体实施方式的示意图；

图2为本申请机器人的多信息组合的导航系统的一个具体实施例的示意图；