[发明专利]一种基于视觉技术的工件涂装机器人

权利要求书

1.一种基于视觉技术的工件涂装机器人，其特征在于，所述工件涂装机器人包括分布在待涂装工件两侧的齿条导轨、安装在所述齿条导轨上的移动小车、固定在所述移动小车上的喷漆装置，其中，所述齿条导轨采用定位螺栓安装固定在地基上，所述喷涂装置包括固定在所述移动小车上的立柱和控制系统、可升降安装在所述立柱上的升降台、固定在所述升降台上的双目相机和机械臂、安装在所述机械臂前端的喷枪，所述机械臂固定在所述升降台的侧面且所述机械臂由五个关节组成，所述控制系统用于控制所述机械臂运动和所述升降台升降。

2.根据权利要求1所述的工件涂装机器人，其特征在于，所述升降台采用电机驱动沿所述立柱上下移动，所述机械臂采用步进电机驱动实现伸展、收缩和旋转运动。

3.根据权利要求1或2所述的工件涂装机器人，其特征在于，所述移动小车包括底盘、固定在所述底盘上的交流电机、固定在所述交流电机转轴上的齿轮、固定在所述底盘下表面的车轮，所述齿条导轨包括相对设置的2根滑条、分别固定在所述滑条两端的槽钢、固定在所述滑条内表面的长齿条，所述长齿条和所述齿轮相互配合组成齿轮齿条传动机构，所述车轮沿所述滑条移动。

4.根据权利要求3所述的工件涂装机器人，其特征在于，所述立柱和所述控制系统固定在所述底盘上，所述移动小车在所述交流电机的驱动下沿所述滑条做往复移动。