[发明专利]三维地图处理方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种三维地图处理方法，包括：

获取所述三维地图中待剔除区域的边界信息；

基于所述边界信息，在第一坐标系下生成与所述待剔除区域相关联的剔除匹配模板，其中，在所述剔除匹配模板中，所述待剔除区域所对应的像素具有第一像素值，并且其余像素具有不同于所述第一像素值的第二像素值；

在第二坐标系下，确定所述三维地图中的候选三维元素在给定平面上的垂直投影坐标，所述给定平面为所述待剔除区域在所述第二坐标系下所对应的平面；

基于所述候选三维元素在所述给定平面上的所述垂直投影坐标，确定所述候选三维元素在所述第一坐标系下所对应的第一坐标；以及

在所述第一坐标系下，基于所述垂直投影坐标所对应的第一坐标、以及与所述待剔除区域相关联的剔除匹配模板，确定是否剔除所述候选三维元素；

其中，所述第一坐标系为二维坐标系，所述第二坐标系为三维坐标系。

2.如权利要求1所述的处理方法，其中，基于所述边界信息，在第一坐标系下生成与所述待剔除区域相关联的剔除匹配模板包括：

在所述第一坐标系下，生成用于所述三维地图的初始匹配模板，其中，基于所述三维地图的显示尺寸确定所述初始匹配模板的尺寸，并且按照预定分辨率设置所述初始匹配模板的像素分辨率；以及

基于所述待剔除区域的边界信息，在所述初始匹配模板中，将所述待剔除区域所对应的像素设置为具有第一像素值，并且将其余像素设置为具有不同于所述第一像素值的第二像素值，以生成所述剔除匹配模板。

3.如权利要求1或2中的任一项所述的处理方法，其中，确定所述三维地图中的候选三维元素在给定平面上的垂直投影坐标包括：

获取所述候选三维元素在所述第二坐标系下的坐标，作为第二坐标；

确定所述待剔除区域在所述第二坐标系下所对应的平面作为所述给定平面；以及

基于所述第二坐标确定所述候选三维元素在所述给定平面上的垂直投影坐标。

4.如权利要求3所述的处理方法，其中，获取所述候选三维元素在所述第二坐标系下的坐标作为第二坐标包括：

获取所述候选三维元素的顶点在所述第二坐标系下的坐标，作为所述第二坐标。

5.如权利要求3所述的处理方法，其中，获取所述候选三维元素在所述第二坐标系下的坐标作为第二坐标包括：

获取所述候选三维元素的形心点在所述第二坐标系下的坐标，作为所述第二坐标。

6.如权利要求1所述的处理方法，其中，确定所述候选三维元素在所述第一坐标系下所对应的第一坐标包括：

确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的坐标变换关系；以及

基于所述坐标变换关系，对所述垂直投影坐标进行坐标变换，以确定所述候选三维元素的所述垂直投影坐标在所述第一坐标系下所对应的第一坐标。

7.如权利要求6所述的处理方法，其中，所述第一坐标系为纹理坐标系，所述第二坐标系为空间坐标系；

其中，确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的坐标变换关系包括：

确定所述第一坐标系与投影坐标系之间的视图投影关系；

确定所述投影坐标系与所述第二坐标系之间的平移缩放关系；以及

基于所述视图投影关系和所述平移缩放关系，确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的坐标变换关系。

8.如权利要求7所述的处理方法，其中，确定所述第一坐标系与投影坐标系之间的视图投影关系包括：

确定虚拟相机的拍摄参数，其中，所述拍摄参数包括所述虚拟相机的空间位置和拍摄角度，所述虚拟相机的拍摄参数与所述投影坐标系相关联；

确定投影平面的投影参数，其中，所述投影参数包括所述投影平面的投影窗口位置，所述投影平面的投影参数与所述投影坐标系相关联；以及

基于所述虚拟相机的拍摄参数和所述投影平面的投影参数，确定所述第一坐标系与投影坐标系之间的视图投影关系。