[发明专利]无人机的控制方法及系统、无人机设备、远程控制设备

说明书

本申请涉及一种无人机的控制方法及系统、无人机设备、远程控制设备，其中，控制方法包括：利用融合算法，根据获取到的实时三维激光点云数据和实时惯导数据得到无人机当前飞行位姿数据，然后根据目标飞行位姿数据和当前飞行位姿数据调整无人机的飞行位姿，使无人机的飞行位姿调整为目标飞行位姿数据对应的目标飞行位姿，本申请的技术方案利用了三维激光雷达采集的三维激光点云数据和惯性导航单元采集的实时惯导数据运算得到无人机当前飞行位姿数据，从而实现对无人机的定位，不再利用卫星信号实现定位，在弱卫星信号环境下，利用本申请的技术方案仍然可以对无人机进行准确定位。

技术领域

本申请涉及无人机检测技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法及系统、无人机设备、远程控制设备。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机所涉及的领域越来越多，比如航拍、工业检测、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援等领域，其中，无人机在工作时，无人机的控制系统一般利用以卫星定位为主的组合定位定向模组获取无人机的位姿信息，以根据位姿信息控制无人机进行精准飞行。

但是，在卫星信号较弱的地点，监测无人机所获取的位姿信息通常具有一定的延迟，其中的位置信息甚至会偏离实际位置所对应的信息，这就会导致无人机对当前位置的误判，极容易造成无人机的损坏。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种无人机的控制方法及系统、无人机设备、远程控制设备。

根据本申请的第一方面，提供一种无人机的控制方法，应用于无人机设备，包括：

获取三维激光雷达采集的实时三维激光点云数据以及惯性导航单元采集的实时惯导数据；

按照预设融合算法根据所述实时三维激光点云数据和所述实时惯导数据得到无人机当前飞行位姿数据；

根据所述当前飞行位姿数据和目标飞行位姿数据得到飞行调整控制参数；所述目标飞行位姿数据为根据预先获取的初始模型中的初始三维激光点云数据运算得到的；所述初始模型为利用所述初始三维激光点云数据预先构建的待检测物件的模型；

按照所述飞行调整控制参数将无人机的当前飞行位姿调整为目标飞行位姿；所述目标飞行位姿为所述目标飞行位姿数据对应的飞行位姿。

可选的，控制方法还包括：

获取无人机搭载的云台相机的当前拍摄角度；

根据所述当前飞行位姿数据得到目标拍摄角度；

根据所述当前拍摄角度和所述目标拍摄角度得到拍摄角度调整参数；

根据所述拍摄角度调整参数控制所述云台相机从所述当前拍摄角度调整到所述目标拍摄角度。

可选的，在按照预设融合算法根据所述实时三维激光点云数据和所述实时惯导数据得到无人机当前飞行位姿数据之后，且在根据所述当前飞行位姿数据和目标飞行位姿数据得到飞行调整控制参数之前，还包括：

根据多组所述实时三维激光点云数据和多组所述当前飞行位姿数据构建所述无人机预设范围的局部地图；

根据所述局部地图进行碰撞检测，以判断所述预设范围内是否存在障碍物；

当判断存在障碍物时，根据所述局部地图得到避障飞行位姿数据；

将所述目标飞行位姿数据中的数据内容替换为所述避障飞行位姿数据中的数据内容；

当判断不存在障碍物时，保持所述目标飞行位姿数据中的数据内容不变。

可选的，控制方法还包括：

获取待检测物件的预设模型数据；所述模型数据中包括多组预设三维激光点云数据；