[发明专利]视觉引导取放料装置及系统

权利要求书

1.一种视觉引导取放料装置，其特征在于，包括：机台、入料组件、视觉引导组件、电测治具和出料组件，所述入料组件、所述视觉引导组件、所述电测治具和所述出料组件固定在所述机台的指定位置；其中，

所述入料组件将待投放物料移动至所述视觉引导组件的第一指定区域；

所述视觉引导组件识别所述待投放物料在所述第一指定区域内的姿态信息，并向所述入料组件输出所述待投放物料与所述电测治具之间的姿态偏差值；其中，所述姿态偏差值与所述姿态信息相关，所述姿态信息包括坐标信息和角度信息，所述姿态偏差值包括坐标偏差值和角度偏差值；

所述入料组件基于所述姿态偏差值将所述待投放物料移动至所述电测治具；

所述电测治具对所述待投放物料进行电测处理；

所述出料组件将所述电测治具内的电测处理后的待投放物料退回。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述入料组件包括入料单元和入料机械手；其中，

所述入料单元将所述待投放物料移动至所述入料组件内的第二指定区域；

所述入料机械手从所述第二指定区域夹取所述待投放物料，并将所述待投放物料放置于所述视觉引导组件的第一指定区域。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述入料单元包括第一料盘、入料轴和第一顶升轴；其中，

所述第一料盘内放置有待投放物料；

所述入料轴将所述第一料盘移动至所述入料组件内的第三指定区域；

所述第一顶升轴将所述第三指定区域内的所述第一料盘顶升至所述入料组件内的第二指定区域。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述视觉引导组件包括拍摄单元和处理器；其中，

所述拍摄单元拍摄所述第一指定区域内所述待投放物料的物料图像；

所述处理器对所述物料图像进行图像处理，以识别所述待投放物料在所述第一指定区域内的姿态信息，并根据所述姿态信息计算所述待投放物料与所述电测治具之间的姿态偏差值。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述拍摄单元包括光源、相机和镜头。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述出料组件包括出料单元和下料放料模组；其中，

所述下料放料模组从所述电测治具内取出电测处理后的待投放物料；

所述出料单元退回所述电测处理后的待投放物料。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述出料单元包括第二料盘、出料轴和第二顶升轴；其中，

所述第二料盘内放置有所述电测处理后的待投放物料；

所述第二顶升轴将所述第二料盘下降至所述出料组件内的第四指定区域；

所述出料轴将所述第四指定区域的第二料盘退回。

8.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述入料组件还包括设置于所述入料机械手下方的线性马达；其中，

所述线性马达为所述入料机械手提供驱动力。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括显示组件。

10.一种视觉引导取放料系统，其特征在于，包括：如权利要求1至9任一项所述的视觉引导取放料装置，以及设置于所述视觉引导取放料装置外的机台壳体。