[发明专利]一种点云配准可靠性检测的方法、装置、移动智慧设备

说明书

本申请涉及一种点云配准可靠性检测的方法、装置、移动智慧设备，包括：获取移动智慧设备周围环境的原始点云数据；从原始点云数据中确定出多个点云集合，每个点云集合对应移动智慧设备周围环境中的一个实体对象；对多个点云集合进行面拟合，得到多个实体对象对应的多个拟合面；根据多个拟合面的几何特征，确定移动智慧设备周围环境中多个实体对象的分布信息；根据多个实体对象的分布信息，确定移动智慧设备周围环境对应的场景类型；根据场景类型确定原始点云数据对应的点云配准的可靠性评估结果。实现了基于原始的点云数据对退化场景中的点云配准进行可靠性分析，既能检测退化场景中的点云配准可靠性，又降低系统计算量。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种点云配准可靠性检测的方法、装置、移动智慧设备。

背景技术

随着科技发展，移动机器人因其智能化、自主化等优点，在世界范围内有着越来越广泛的应用需求。场景的快速识别和定位作为移动机器人的核心技术之一，是衡量其智能化的重要指标。在定位构图的过程中，可以采用基于激光雷达的移动机器人定位构图方法，通过对二维点云或者三维点云进行配准，估计机器人自身的运动轨迹，并根据点云配准的结果对点云进行融合。

在现有技术中，可以对点云配准的可靠性进行检测，例如，可以通过预先定义配准误差计算点云配准的协方差，进而利用协方差推算点云配准误差，确定当前点云配准的可靠性；或者，可以采用多传感器融合技术，对点云配准的结果进行一致性检验，如果不同传感器之间的测量结果相差较远，可确定点云配准的可靠性较差。

然而，若采用协方差估计配准，在当前场景为退化场景时，即使预估得到的点云配准误差很小，可靠性也难以得到保证；若使用多传感器进行检测，则需要多个传感器的辅助，增加了系统的计算量。这导致在检测点云配准可靠性时，难以兼顾针对退化场景的可靠性检测和检测过程中的计算量。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种点云配准可靠性检测的方法、装置、移动智慧设备。

一种点云配准可靠性检测的方法，所述方法包括：

获取移动智慧设备周围环境的原始点云数据；

从所述原始点云数据中确定出多个点云集合，每个点云集合对应所述移动智慧设备周围环境中的一个实体对象；

对所述多个点云集合进行面拟合，得到多个实体对象对应的多个拟合面；

根据所述多个拟合面的几何特征，确定所述移动智慧设备周围环境中所述多个实体对象的分布信息；

根据所述多个实体对象的分布信息，确定所述移动智慧设备周围环境对应的场景类型；

根据所述场景类型确定所述原始点云数据对应的点云配准的可靠性评估结果。

可选地，所述多个实体对象的分布信息包括针对三维坐标系中的x轴的第一分布信息、y轴的第二分布信息和z轴的第三分布信息；

所述根据所述多个实体对象的分布信息，确定所述移动智慧设备周围环境对应的场景类型，包括：

从所述多个实体对象的分布信息中，获取所述第一分布信息、所述第二分布信息和所述第三分布信息；

根据所述第一分布信息、所述第二分布信息和所述第三分布信息，确定所述多个实体对象在所述三维坐标系中的朝向；

若所述多个实体对象的朝向为z轴方向或y轴方向，则确定所述移动智慧设备周围环境对应的场景类型为第一场景类型；

若所述多个实体对象的朝向为z轴方向，则确定所述移动智慧设备周围环境对应的场景类型为第二场景类型。

可选地，所述根据所述场景类型确定所述原始点云数据对应的点云配准的可靠性评估结果，包括：