[发明专利]一种目标人物跟随方法、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种目标人物跟随方法、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取当前帧图像，并在当前帧图像中进行人体检测；若在当前帧图像中检测到人体，则在当前帧图像的各个人体检测框中进行人脸识别；若识别到目标人物，则在当前帧图像之后的各帧图像中对所述目标人物进行持续的人体跟踪，并控制机器人对所述目标人物进行跟随。通过本申请，无需目标人物的配合，即可主动对目标人物进行跟随，可以在安防场景中进行广泛使用。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种目标人物跟随方法、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

安防机器人作为用于协助人类完成安全防护工作的机器人，需要具备实时检测并跟随出现在安防场所内的目标人物，以及时向控制中心发出目标人物预警。当安防机器人检测到目标人物后，需要保持识别目标人物，并对目标人物进行跟随，以便对目标人物进行定位。

但是，目前已有的大部分机器人采用的均为配合式的跟随方法，即需要跟随目标进行相应的配合才可完成，而在安防场景中，目标人物不可能配合机器人来跟随自己，这就导致现有的跟随方法无法适用于安防场景中。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种目标人物跟随方法、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的跟随方法无法适用于安防场景中的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种目标人物跟随方法，可以包括：

获取当前帧图像，并在当前帧图像中进行人体检测；

若在当前帧图像中检测到人体，则在当前帧图像的各个人体检测框中进行人脸识别；

若识别到目标人物，则在当前帧图像之后的各帧图像中对所述目标人物进行持续的人体跟踪，并控制机器人对所述目标人物进行跟随。

进一步地，所述在当前帧图像之后的各帧图像中对所述目标人物进行持续的人体跟踪，包括：

获取新的当前帧图像，通过预设的跟踪算法确定所述目标人物在该图像中的位置以及可靠度；

若所述可靠度小于预设的可靠度阈值，则记录一次目标暂时跟丢。

进一步地，所述目标人物跟随方法还包括：

若所述可靠度大于或等于所述可靠度阈值，则将预设的跟踪次数增加一个计数单位；

若所述跟踪次数小于或等于预设的跟踪次数阈值，则返回执行所述获取新的当前帧图像的步骤及其后续步骤。

进一步地，所述目标人物跟随方法还包括：

若所述跟踪次数大于所述跟踪次数阈值，则在当前帧图像中进行人体检测；

若在当前帧图像中检测到人体，则分别计算当前帧图像的各个人体检测框与预设的跟踪框之间的交并比；

从当前帧图像的各个人体检测框中选取优选检测框，所述优选检测框为与所述跟踪框之间的交并比最大的人体检测框；

计算所述优选检测框中的图像与所述跟踪框中的图像之间的相似度；

若所述优选检测框中的图像与所述跟踪框中的图像之间的相似度大于或等于预设的相似度阈值，则将所述优选检测框确定为新的跟踪框，并返回执行所述在当前帧图像之后的各帧图像中对所述目标人物进行持续的人体跟踪的步骤及其后续步骤。

进一步地，在记录一次目标暂时跟丢之后，所述目标人物跟随方法还包括：

获取新的当前帧图像，并在当前帧图像中进行人体检测；

若在当前帧图像中检测到人体，则分别计算当前帧图像的各个人体检测框中的图像与所述跟踪框中的图像之间的相似度；