[发明专利]鲁棒的自主驾驶设计

权利要求书

1.一种方法，其包括：

接收针对全面自主驾驶(AD)功能通用设计空间的多个不同部分的多个传递函数；

组合所述多个传递函数以生成通用AD功能多维设计空间和分析流；

定义多个AD功能维度场景和负荷以获得相关的AD功能子问题定义和子设计空间分析流；

通过将多个西格玛目标应用到维度场景和负荷以及问题分析流的目的和约束而并入鲁棒性需求，以在考虑输入设计参数的噪声和公差的情况下识别设计域鲁棒解决方案；以及

应用加权优化和数据挖掘中的一个或更多以对各维度场景和设计域鲁棒解决方案之间的相互依赖模式和关系进行排序和提取，以生成包括AD系统设计参数以及AD功能决策和控制参数的AD功能感测-行为-相互依赖关系映射；

其中，所述AD功能感测-行为-相互依赖关系映射被用作查找表以实施AD车辆中的AD系统的通用感测-行为-控制能力，以得到具有全局态势感知、闭环控制、噪声和系统降级容忍以及故障安全管理的通用鲁棒解决方案决策。

2.根据权利要求1所述的方法，其中接收所述多个传递函数包括创建基于实验设计(DOE)的回归模型，每个回归模型将包括子设计空间输出参数的特定子设计空间的输出响应与包括子设计空间输入参数的输入设计参数相关联。

3.根据权利要求1所述的方法，其中组合所述多个传递函数包括使用自主车辆、其操作域、其传感器、其状态估计以及其运动控制中的多个作为全面通用设计空间分析流，所述全面通用设计空间分析流等同于全面通用AD功能闭环控制并且在所有不同的可行AD功能维度场景和负荷之上扩展。

4.根据权利要求1所述的方法，其中定义所述多个AD功能维度场景和负荷包括利用全面通用AD功能多维设计空间分析流来创建各维度场景和负荷以及AD功能子设计空间分析流的子传递函数，其中考虑了连续和/或离散的子设计空间输入参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其中并入鲁棒性需求包括考虑关于其与不同的噪声和公差有关的输入设计参数的AD功能性能，所有这些不同的噪声和公差在寻求期望的AD功能性能可靠性时被同时考虑。

6.根据权利要求1所述的方法，其中应用加权优化和数据挖掘中的一个或更多以对各维度场景和设计域鲁棒解决方案之间的相互依赖模式和关系进行排序和提取，包括应用多准则决策(MCDM)加权优化以对各鲁棒解决方案进行排序以及应用计算机辅助原理(CAP)-数据聚类和自组织映射(SOM)以识别各鲁棒解决方案之间的相互依赖模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述AD功能感测-行为-相互依赖关系映射包括独立的通用鲁棒解决方案输入-输出(I/O)-相互依赖关系参数值组合对全面AD系统输入-输出(I/O)参数范围的映射。

8.一种非暂时性计算机可读介质，其包括自主驾驶(AD)感测-行为-系统实施指令，所述指令被存储在存储器中并由处理器执行以进行包括以下的步骤：

接收针对全面自主驾驶(AD)功能通用设计空间的多个不同部分的多个传递函数；

组合所述多个传递函数以生成通用AD功能多维设计空间和分析流；

定义多个AD功能维度场景和负荷以获得相关的AD功能子问题定义和子设计空间分析流；

通过将多个西格玛目标应用到维度场景和负荷以及问题分析流的目的和约束而并入鲁棒性需求，以在考虑输入设计参数的噪声和公差的情况下识别设计域鲁棒解决方案；以及

应用加权优化和数据挖掘中的一个或更多以对各维度场景和设计域鲁棒解决方案之间的相互依赖模式和关系进行排序和提取，以生成包括AD系统设计参数以及AD功能决策和控制参数的AD功能感测-行为-相互依赖关系映射；

其中，所述AD功能感测-行为-相互依赖关系映射被用作查找表以实施AD车辆中的AD系统的通用感测-行为-控制能力，以得到具有全局态势感知、闭环控制、噪声和系统降级容忍以及故障安全管理的通用鲁棒解决方案决策。