[发明专利]一种无人机降落方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人机降落方法，其特征在于，涉及无人机和移动平台，所述方法包括：

根据获取的所述移动平台的第一位置信息和所述无人机的第二位置信息，确定所述移动平台与所述无人机的第一坐标位置差；

根据所述第一坐标位置差移动所述无人机，直至所述第一坐标位置差小于预设距离阈值；所述移动平台设置有多个跟踪标签；

获取所述多个跟踪标签的跟踪标签图像；

根据所述跟踪标签图像判断所述移动平台的运动姿态是否满足预设降落条件；

当所述移动平台的运动姿态满足所述预设降落条件时，启动所述无人机的降落程序，使所述无人机降落到所述移动平台。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还涉及服务器，所述根据获取的所述移动平台的第一位置信息和所述无人机的第二位置信息，确定所述移动平台与所述无人机的第一坐标位置差的步骤，包括：

通过所述服务器实时获取所述移动平台的第一位置信息；

通过所述服务器按Mavlink协议转发所述第一位置信息到所述无人机；

通过所述无人机采用所述第一位置信息和所述无人机的第二位置信息，确定所述移动平台与所述无人机的第一坐标位置差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机包括PID控制器，所述根据所述第一坐标位置差移动所述无人机，直至所述第一坐标位置差小于预设距离阈值的步骤，包括：

输入所述第一坐标位置差到所述PID控制器；

通过所述PID控制器计算所述无人机的移动参数；所述移动参数包括所述无人机的移动速度和移动方向；

控制所述无人机按所述移动方向和所述移动速度进行移动，直至所述第一坐标位置差小于预设距离阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟踪标签图像判断所述移动平台的运动姿态是否满足预设降落条件的步骤，包括：

通过服务器使用计算机视觉技术从所述跟踪标签图像中确定所述移动平台的姿态信息；

基于所述姿态信息计算所述移动平台的姿态角变化率和姿态角；

当所述姿态角变化率小于预设变化率阈值且所述姿态角的绝对值小于预设姿态角阈值时，判定所述移动平台的运动姿态满足预设降落条件；

当所述姿态角变化率大于或等于预设变化率阈值，和/或，所述姿态角的绝对值大于或等于所述预设姿态角阈值时，判定所述移动平台的运动姿态不满足预设降落条件。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述移动平台的运动姿态满足所述预设降落条件时，启动所述无人机的降落程序，使所述无人机降落到所述移动平台的步骤，包括：

当所述移动平台的运动姿态满足所述预设降落条件时，调整所述无人机的当前速度；

判断所述无人机的当前速度与所述移动平台的当前速度是否相等；

当所述无人机的当前速度与所述移动平台的当前速度相等时，确定所述无人机降落到所述移动平台。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述移动平台的运动姿态满足所述预设降落条件时，调整所述无人机的当前速度的步骤，包括：

当所述移动平台的运动姿态满足所述预设降落条件时，获取所述无人机的第一速度信息；

计算所述无人机与所述移动平台当前时刻的第二坐标位置差；

根据所述第一速度信息和所述第二坐标位置差，计算所述移动平台的当前速度；

将所述第二坐标位置差输入到所述PID控制器中，通过所述PID控制器计算所述无人机的速度控制量；

采用所述速度控制量调整所述无人机的当前速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述移动平台的运动姿态不满足所述预设降落条件时，移动所述无人机，使所述第一坐标位置差小于所述预设距离阈值；

返回所述根据所述跟踪标签图像判断所述移动平台的运动姿态是否满足预设降落条件的步骤。