[发明专利]一种顶管机姿态测量系统和方法

权利要求书

1.一种顶管机姿态测量系统，其特征在于，包括：工控计算机、设置在顶管机上且与所述工控计算机连接的摄像头、固定设置在顶管机上的网格图装置，以及固定于井口位置的激光发射器；所述激光发射器用于将激光投射在所述网格图装置的表面，所述工控计算机根据网格图装置表面的激光位置来计算顶管机的位置偏移。

2.根据权利要求1所述的顶管机姿态测量系统，其特征在于，所述激光发射器到所述网格图装置的中心连线与顶管机的设计中线平行。

3.根据权利要求1所述的顶管机姿态测量系统，其特征在于，所述顶管机内部还设置有与所述工控计算机连接的倾角仪。

4.一种顶管机姿态测量方法，其特征在于，包括：采用如权利要求1-3中任一所述测量系统来检测顶管机的水平偏差和竖直偏差，具体为：

步骤(1)：顶管机初始运行时，利用所述摄像头拍摄所述激光发射器投射在所述网格图装置的表面的激光斑，得到关于顶管机的初始运行网格图，并将所述初始运行网格图传输至所述工控计算机，得到激光斑与网格图中心的初始位置关系；

步骤(2)：顶管机运行状态中，利用所述摄像头实时拍摄所述网格图装置表面的激光斑，得到关于顶管机的实时运行网格图，并将所述实时运行网格图传输至所述工控计算机，得到激光斑与网格图中心的实时位置关系；

步骤(3)：对比所述激光斑与网格图中心的初始位置关系与实时位置关系是否一致，若不一致，则计算顶管机的水平偏差和竖直偏差。

5.根据权利要求4所述的顶管机姿态测量方法，其特征在于，所述测量系统还通过所述工控计算机来读取倾角仪测得的顶管机的滚动角和俯仰角。