[发明专利]一种机器人实验平台

权利要求书

1.一种机器人实验平台，其特征在于，包括：

机架；

第一驱动装置，设置在所述机架上；

第一传动机构，设置在所述机架上，所述第一传动机构的输入端与所述第一驱动装置连接；

第一连杆，设置在所述机架上，所述第一连杆与所述第一传动机构的输出端连接，且所述第一连杆以连接处为基点，绕所述基点摆动；

第二驱动装置，设置在所述第一连杆上，所述第二驱动装置包括输出轴，所述输出轴的轴线经过所述基点；

第二传动机构，设置在所述第一连杆上，所述第二传动机构的输入端与所述输出轴连接；

第二连杆，设置在所述第一连杆上，所述第二连杆与所述第二传动机构的输出端连接；

传感器，设置在所述第一连杆和所述第二连杆上。

2.根据权利要求1所述的机器人实验平台，其特征在于：所述第一传动机构包括第一主带轮、第一同步带和第一从带轮，所述第一主带轮与所述第一驱动装置连接，所述第一从带轮与所述第一连杆连接，所述第一同步带套接在所述第一主带轮和所述第一从带轮上。

3.根据权利要求2所述的机器人实验平台，其特征在于：所述第一驱动装置与所述第一主带轮之间设有减速器，所述减速器的输入端与所述第一驱动装置连接，所述减速器的输出端上设有联轴器，所述联轴器上设有第一传动轴，所述第一传动轴与所述第一主带轮连接。

4.根据权利要求2所述的机器人实验平台，其特征在于：还包括第二传动轴，所述第二传动轴设置在所述第一从带轮的中心处，所述第二传动轴的上端与所述第一连杆的底面连接，所述第二传动轴驱动所述第一连杆摆动。

5.根据权利要求4所述的机器人实验平台，其特征在于：所述第二传动机构设置在所述第一连杆的中部位置，所述第二传动机构包括第二主带轮、第二同步带和第二从带轮，所述第二主带轮与所述输出轴连接，所述第二从带轮与所述第二连杆连接，所述第二同步带套接在所述第二主带轮和所述第二从带轮上。

6.根据权利要求5所述的机器人实验平台，其特征在于：所述第二驱动装置设置在所述第一连杆的顶面，所述输出轴穿过所述第一连杆的顶面与所述第二主带轮连接。

7.根据权利要求6所述的机器人实验平台，其特征在于：还包括第三传动轴，所述第三传动轴的一端设置在所述第二从带轮的中心处，所述第三传动轴的另一端穿过所述第一连杆的顶面与所述第二连杆连接。

8.根据权利要求7所述的机器人实验平台，其特征在于：所述第一传动轴的轴线、第二传动轴的轴线、第三传动轴的轴线相互平行。

9.根据权利要求1至8任一项所述的机器人实验平台，其特征在于：所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为伺服电机。

10.根据权利要求1至8任一项所述的机器人实验平台，其特征在于：所述传感器为六维力传感器。