[发明专利]一种可调姿三自由度并联救援机器人

权利要求书

1.一种可调姿三自由度并联救援机器人，其特征在于：所述机器人包括动平台、运动分支、越障机构和示意执行机构；所述运动分支分别设置在动平台左右两端的底部，所述越障机构分别设置在运动分支的底部，所述示意执行机构对称设置在动平台中间左右两侧的底部；

所述动平台包括矩形顶座和对称设置在矩形顶座中间左右两侧用于连接示意执行机构的若干竖梁；且所述矩形顶座中心处的上部设置有陀螺仪；

所述运动分支包括设置在矩形顶座一端底部中间位置的第一分支，以及对称设置在矩形顶座另一端前后两侧底部的第二分支和第三分支；

所述第一分支包括依次连接在动平台与越障机构之间的第一转动副、第一移动副和第一球铰；所述第二分支包括依次连接在动平台与越障机构之间的第二转动副、第二移动副和第二球铰；所述第三分支包括依次连接在动平台与越障机构之间的第三转动副、第三移动副和第三球铰；

所述第一移动副为一级剪叉机构，所述第二移动副、第三移动副为尺寸相同的二级剪叉机构，且所述一级剪叉机构的宽度大于二级剪叉机构的宽度。

2.根据权利要求1所述的一种可调姿三自由度并联救援机器人，其特征在于：所述一级剪叉机构和二级剪叉机构为由丝杠驱动的主运动副。

3.根据权利要求1或2所述的一种可调姿三自由度并联救援机器人，其特征在于：所述第一球铰、第二球铰和第三球铰为尺寸相同的球关节轴承。

4.根据权利要求1或2所述的一种可调姿三自由度并联救援机器人，其特征在于：所述第二分支和第三分支结构、尺寸均相同。

5.根据权利要求1所述的一种可调姿三自由度并联救援机器人，其特征在于：所述越障机构包括设置在第一分支底部的第一履带底盘和设置在第二分支底部的第二履带底盘，以及设置在第三分支底部的第三履带底盘，且所述第二履带底盘和第三履带底盘的尺寸相同，所述第一履带底盘的长度大于第二履带底盘和第三履带底盘的长度。