[发明专利]基于AGV的自动搬运系统

说明书

本发明涉及一种基于AGV的自动搬运系统，其包括：行走机构、抓取机构和实践控制台；所述行走机构包括超声波测距单元和小车本体，超声波测距单元设置在小车本体的四周；所述车体内还包括有ARM功能拓展板，用以接收实践控制台的操作指令，用以控制行走机构和抓取机构的运动轨迹；抓取机构设置在所述行走机构上，所述实践控制台通过插接件与所述ARM功能拓展板连接，所述实践控制台内的控制指令用以控制所述行走机构和所述抓取机构按照预设的流程完成相应的操作。实践控制台可以输入不同的操作指令，ARM功能拓展板作为自动搬运系统的核心控制部分，其控制的指令可以来自于实践控制台，进而实现对行走机构和抓取机构的控制，促进学生实践能力的提升。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种基于AGV的自动搬运系统。

背景技术

现代高端科技研制的各种类型机器人，已经在众多领域得到较广泛的应用。随着计算机技术和人工智能的高速发展，机器人在各个领域中的作用越来越重要。随着机器人应用越来越广泛，智能控制的机器人面临着巨大的挑战，机器人越来越需要具有较强的自主运动能力和环境适应能力。而现在的机器人动作单一，对于智能化而言具有非常大的局限性；多自由度机器人集灵活性、准确性、稳定性等特点于一身。

在国内，多自由度的机器人往往只应用于大型智能化的工厂，AGV小车只能进行单一路线的搬运指定的物料，其余工作需要人工完成。为了应对物流公司以及仓库日渐增大的工作压力，设计一种无需人工参与的且适用于教学的智能化装置十分重要。

发明内容

为此，本发明提供一种基于AGV的自动搬运系统，用以解决相关技术中的货物搬运需要人工参与的问题，节约人力。

为实现上述目的，本发明提供一种基于AGV的自动搬运系统，包括：行走机构、抓取机构和实践控制台；所述行走机构包括超声波测距单元和小车本体，所述超声波测距单元设置在所述小车本体的四周，用以确定行进中行走机构与障碍物的距离，进而调整行走机构的行走路线；小车本体包括驱动单元、车轮组和车体，所述驱动单元设置在所述车体的内部，用以驱动所述车轮组在行进轨道上前进，所述车体内还包括有ARM功能拓展板，所述ARM功能拓展板用以连接实践控制台，接收来自实践控制台内的应用控制命令；所述抓取机构设置在所述行走机构上，所述抓取机构包括底座、连杆伸缩臂和夹持组件，所述底座设置在所述小车本体上，所述连杆伸缩臂的一端连接所述底座，另一端连接在所述夹持组件上，所述夹持组件包括夹持爪和扫码摄像头，所述扫码摄像头用以识别待夹持物品上的二维码，所述扫码摄像头通过固定架固定在所述夹持爪的下方；所述实践控制台通过插接件与所述ARM功能拓展板连接，所述实践控制台内的控制指令用以控制所述行走机构和所述抓取机构按照预设的流程完成相应的操作。

进一步地，所述夹持组件包括舵机、第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂的一端设置有第一齿轮，所述第二夹持臂的一端设置有第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合；所述第一夹持臂的另一端和所述第二夹持臂的另一端在所述舵机的控制下分开或夹持待搬运物。

进一步地，所述连杆伸缩臂包括三轴步进电机控制单元、第一直臂、第二直臂和第三直臂，所述第一直臂、第二直臂和第三直臂顺次连接，所述第一直臂上设置有第一金属检测器，第二直臂上设置有第二金属检测器，第三直臂上设置有第三金属检测器，所述第一直臂固定在所述车体上，所述三轴步进电机控制单元用以控制所述第一直臂、第二直臂和第三直臂进行相应的运动，第一金属检测器、第二金属检测器和第三金属检测器将检测结果反馈给所述三轴步进电机控制单元。

进一步地，该基于AGV的自动搬运系统还包括地磁检测器，所述地磁检测器设置在所述小车本体的前端，所述地磁检测器用以检测所述行走机构按照预设的地磁导航系统，行走在预设的沙盘轨道上。

进一步地，该基于AGV的自动搬运系统还包括传送带，所述传送带设置在所述小车本体上，用以接收所述抓取机构抓取到的待搬运物。

进一步地，实践控制台为硬件板卡。