[发明专利]一种抓钩辅助的履带式爬楼机器人

权利要求书

1.一种抓钩辅助的履带式爬楼机器人，其特征在于：所述机器人包括机架、座椅机构、履带轮机构、升降机构和抓钩机构；所述座椅机构设置在所述机架上部，所述履带轮机构通过减震弹簧连接在所述机架下部两侧，所述升降机构上端固定连接在所述机架正下部，所述抓钩机构对称设置在升降机构下端的两侧；

所述座椅机构包括依次连接的靠背、坐垫、腿垫、脚垫和联动所述腿垫和脚垫的调姿组件，以及对称设置在所述坐垫两侧的扶手组件；所述靠背与所述坐垫底部通过第一电推缸连接；

所述履带轮机构包括前轮和后轮，以及设置在前轮和后轮之间的第一连接板；所述第一连接板上固定设置有第一电机，所述第一连接板通过所述减震弹簧与所述机架连接；

所述抓钩机构包括动力链条、第二电机、抓钩支架、轨道组件和抓手组件；所述动力链条由第二电机驱动，所述抓钩支架的前后两端之间分别转动连接有主动轴和从动轴，所述第二电机与主动轴连接，所述动力链条缠绕在所述主动轴和所述从动轴上，所述轨道组件固定连接在所述抓钩支架上，所述轨道组件位于所述动力链条正下部；

所述升降机构包括升降台和设置在升降台正下部的无动力辅助履带轮，以及第四电推缸；所述升降机构上端固定连接在所述机架正下部，所述升降台下端与抓钩支架滑动连接，所述第四电推缸两端分别与所述升降台和所述抓钩支架转动连接，所述升降台下端两侧对称设置有抓钩机构，所述无动力辅助履带轮转动连接在抓钩支架上；

所述调姿组件包括第二电推缸、第一连杆和第二连杆；所述第一连杆固定连接在腿垫底部，所述第二连杆固定连接在脚垫底部，所述第一连杆的一端与所述第二连杆转动连接，所述第一连杆的另一端通过第二电推缸与所述坐垫底部连接；

所述扶手组件包括扶手、第三连杆和操控按钮；所述扶手分别对称转动连接在靠背左右两侧的中部，所述第三连杆的一端转动连接在坐垫上，另一端与扶手转动连接，所述操控按钮设置在扶手的前端部上方；

所述坐垫下方固定连接有底板，所述底板后端与机架后端转动连接，所述底板中部通过第三电推缸与所述机架前端连接；

所述抓手组件包括一端固定连接在所述动力链条上的驱动连杆，和滑动连接在所述轨道组件内的导向连杆，以及转动连接在所述导向连杆一端的抓钩；所述抓钩接触地面的一端为圆柱面，所述导向连杆下部两侧设置有矩形凸台结构，所述导向连杆与所述抓钩的转动连接处设置有扭簧；

所述第一连接板的侧面设置有用于锁死前轮和后轮的电磁卡锁。

2.根据权利要求1所述的一种抓钩辅助的履带式爬楼机器人，其特征在于：所述前轮和所述后轮均由履带、支撑板、第一电机、动力辊和若干无动力辊组成，所述支撑板分别设置在履带两侧，所述动力辊均由所述第一电机通过同步带驱动，所述动力辊和无动力辊均转动连接在所述支撑板上，所述前轮和后轮均通过动力辊与所述第一连接板转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种抓钩辅助的履带式爬楼机器人，其特征在于：所述轨道组件包括主轨和对称设置在主轨下部两侧的副轨。

4.根据权利要求1所述的一种抓钩辅助的履带式爬楼机器人，其特征在于：所述抓钩接触地面的一端为圆柱面，所述导向连杆下部两侧设置有矩形凸台结构，且所述导向连杆与所述抓钩的转动连接处设置有扭簧。