[发明专利]一种单目SLAM尺度恢复的方法

权利要求书

1.一种单目SLAM尺度恢复的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、制作标定盒，所述标定盒上贯穿开设有长方形的通孔，所述通孔的孔壁的上下面距离为d_i′；

S2、在单目相机的视野处放置标定盒，将标定盒放置在肠道入口前端，所述单目相机经所述标定盒的通孔后再对肠道建模；

S3、所述单目相机对标定盒的内壁进行图像采集，区域分割出SLAM产生的前几帧关键帧中标定盒内壁的上下面图像；

S4、按照SLAM中特征点和三维地图点的对应关系，分别得到标定盒内壁的上下面图像的三维地图点坐标；

S5、以两平面平行为约束条件拟合所述标定盒内壁的上下面的三维地图点坐标，计算获得三维地图中标定盒内壁的上下面的距离d_i；

S6、根据d_i′和d_i计算尺度因子F；

S7、使用尺度因子F恢复整个三维地图尺度。

2.如权利要求1所述的单目SLAM尺度恢复的方法，其特征在于，所述S3中区域分割以标定盒内壁四条棱线为边界。

3.如权利要求2所述的单目SLAM尺度恢复的方法，其特征在于，所述以标定盒内壁四条棱线为边界，具体包括：

检测前几帧关键帧的边缘信息；

获所述边缘信息中的直线边缘；

将同一条棱线上的多条直线首尾连接以合并。

4.如权利要求3所述的单目SLAM尺度恢复的方法，其特征在于，通过canny算子、Roberts算子、Prewitt算子或Sobel算子检测前几帧关键帧的边缘信息。

5.如权利要求3所述的单目SLAM尺度恢复的方法，其特征在于，所述获所述边缘信息中的直线边缘，具体包括：

利用hough直线检测算法或Freeman直线检测算法获取边缘信息中的直线边缘，同时设置阀值将短直线边缘滤除。

6.如权利要求1所述的单目SLAM尺度恢复的方法，其特征在于，所述S3中，所述关键帧图像为前五帧。

7.如权利要求1所述的单目SLAM尺度恢复的方法，其特征在于，所述S6具体包括：F＝d_i′/d_i。

8.如权利要求1所述的单目SLAM尺度恢复的方法，其特征在于，所述S7具体包括，将单目SLAM构建的所有三维地图点坐标乘以尺度因子F。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8任一项所述的方法。