[发明专利]一种重载型堆垛机的定位系统、定位方法及控制方法

说明书

本发明公开一种重载型堆垛机的定位系统、定位方法及控制方法，其中定位系统包括堆垛机地轨、反光板、激光测距仪、反射片、反射式光电传感器和控制器：堆垛机地轨平行于多个堆垛工位延伸方向设置，堆垛机滑动安装于堆垛机地轨上；反光板固定于堆垛机地轨的一侧；激光测距仪安装于堆垛机上，且激光测距仪的激光出射方向朝向反光板；反射片对应各堆垛工位沿堆垛机地轨长度方向顺次设置；反射式光电传感器安装于堆垛机上，且反射式光电传感器的信号收发端朝向堆垛机地轨；所述激光测距仪、反射式光电传感器的信号输出端分别连接控制器。利用本发明的系统和方法能够实现采用无位置反馈功能交流电机的堆垛机的定位控制，原理架构简单，准确性和可靠性较高。

技术领域

本发明涉及交流电机控制技术领域，特别是一种利用交流电机的重载型堆垛机的定位系统、定位方法及控制方法。

背景技术

当前行业内，堆垛机使用的电机一般有两种：一是使用交流电机并通过变频器控制；另一种就是使用伺服电机并通过伺服驱动器控制。在载重较大的应用场合，交流电机相比伺服电机具有更高的性价比和实用性。

采用交流电机的重载型堆垛机，因电机本身不带有编码器位置反馈，必须外加一种定位设备进行辅助。目前堆垛机定位一般有绝对认址和相对认址两种方式，如条码定位、激光定位、编码器定位、反光片定位等。近年来，具有较高定位精度的激光定位使用较为普遍。

但是，就重载型堆垛机而言，即使采用激光测距这一比较先进的方式，并通过闭环速度曲线控制使得堆垛机相对平稳启停，仍然还是普遍存在以下几个问题：一、因堆垛机晃动和数据传输延时等的问题，导致定位精度相对不高；二、定位设备故障时，可能造成堆垛机的失控，从而引发事故；三、对于每个货位而言，堆垛机需要在控制器中预先设定好位置，且一般只能通过人工测量得出，对于大规模的仓储项目而言，调试工作量巨大。

发明内容

本发明的目的是提供一种重载型堆垛机的定位系统、定位方法及控制方法，能够实现采用无位置反馈功能交流电机的堆垛机的定位控制，原理架构简单，准确性和可靠性较高。

本发明采用的技术方案如下：

一方面，本发明提供一种重载型堆垛机的定位系统，包括：

堆垛机地轨，平行于多个堆垛工位延伸方向设置，堆垛机滑动安装于堆垛机地轨上；

反光板，固定于堆垛机地轨的一侧；

激光测距仪，安装于堆垛机上，且激光测距仪的激光出射方向朝向反光板；

反射片，沿堆垛机地轨长度方向顺次设置，且对应各堆垛工位分别设置至少一个反射片；

反射式光电传感器，安装于堆垛机上，且反射式光电传感器的信号收发端朝向堆垛机地轨，所述信号收发端与堆垛机地轨之间设有信号传输通道；

控制器，控制堆垛机驱动电机的运行，从而驱动堆垛机沿堆垛机地轨滑动；所述激光测距仪、反射式光电传感器的信号输出端分别连接控制器。

以上方案在应用时，堆垛机在地轨上滑动的过程中，通过激光测距仪与反光板的配合可测量堆垛机当前位置与反光板所在位置之间的距离，通过反射式光电传感器与反射片的配合，则可感应堆垛机到达某一堆垛工位的信号。控制器可利用激光测距仪测得的实时距离数据，以及反射式光电的感应信号实现对堆垛机驱动电机的定位和闭环反馈控制，并提升堆垛机的定位精度。

可选的，所述反射片对应各堆垛工位分别设置一个。

第二方面，本发明提供一种基于第一方面所述重载型堆垛机定位系统的定位方法，包括：

控制堆垛机驱动电机运行，以驱动堆垛机沿堆垛机地轨正向移动；