[发明专利]一种分布控制的架空输电线路无人机巡线系统及其巡线方法

说明书

本发明公开了一种分布控制的架空输电线路无人机巡线系统，包括后台处理系统以及分布在输电线路各处的多个无人机。后台处理系统能够同时实现对多台无人机的控制，通过分布式控制无人机，实现对输电线路全网的巡视工作，极大地解放了人力，降低了一线电力生产工作人员的运行压力。此外，其巡线方法通过红外温度传感器和摄像头等采集设备，对信号进行采集后再进行智能分析，极大地提升了生产劳动效率。同时，当系统分析发现运行情况不正常时形成运行状态报告上报给运行人员，运行人员通过远程操控模块操控无人机进行远程二次巡视，增加了系统智能分析的可靠性和准确性。

技术领域

本发明涉及电力输送线路巡视技术领域，特别是涉及一种分布控制的架空输电线路无人机巡线系统及其巡线方法。

背景技术

在电力生产中，架空输电线路作为电力输送的通道，在电网运行中有着至关重要的作用。

实际生产运行工作中，为了确保输电线路的运行安全稳定可靠，需要电力工作人员定期开展对输电线路的巡视工作，在国庆、两会等国家重要活动期间更是要开展进行运行保障，确保电力系统运行安全，供电可靠。

随着近年来社会生产生活的大跨步发展，为满足社会用电需求，电网规模也迎来了巨大变化，输电线路越来越长、建设密度越来越高，人员力量逐步难以满足电网的发展，输电线路的巡视给电力生产工作人员形成了巨大压力。此外，由于高电压等级输电线路距离长且多位于野外，电力生产工作人员进行巡视时，工作任务压力大，巡视路况、环境恶劣，巡视一次用时过长，对工作人员的交通安全、人身安全也有一定隐患。

现有情况下已经有相关企业将无人机投入到电力线路的巡视工作中，但是仍然需要工作人员到现场进行操作，不能实现巡视工作的自动化、智能化，仍旧依靠大量人力。同时，由于受到控制信号传输距离的限制，一般无人机飞行距离多为2-3公里，距离短，效率低，效果差。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中巡视工作的自动化、智能化程度低，效率低，效果差的技术缺陷，而提供一种分布控制的架空输电线路无人机巡线系统及其巡线方法。

本发明的另一方面，是提供一种分布控制的架空输电线路无人机巡线系统巡线方法。

为实现本发明的目的所采用的技术方案是：

一种分布控制的架空输电线路无人机巡线系统，包括后台处理系统以及分布在输电线路各处的多个无人机；

每一所述无人机上装配有信号采集与传输模块和信号接收与控制模块；所述后台处理系统包括系统信号接收模块、数据存储模块、对比处理模块和远程操控模块；所述信号采集与传输模块和所述系统信号接收模块之间通过电力通信设施通讯连接；所述远程操控模块和所述信号接收与控制模块之间通过电力通信设施通讯连接；其中，

所述信号采集与传输模块，用于采集输电线路的现场状况信号并将现场状况信号通过所述系统信号接收模块传输至对比处理模块；

数据存储模块，用于存储标准正常信号和历史信号；

对比处理模块，用于将接收到的现场状况信号与标准正常信号和历史信号进行对比分析并判断运行情况，若运行情况正常则将该现场状况信号存储为历史信号，若运行情况不正常则形成运行状态报告上报给运行人员；

远程操控模块，由运行人员操控，用于发出控制信号并通过信号接收与控制模块控制无人机做出相应动作，以进行远程二次巡视。

在上述技术方案中，所述信号采集与传输模块包括采集设备和5G通信设备。

在上述技术方案中，所述现场状况信号包括红外图像和现场图像；

所述采集设备包括用于采集所述红外图像的红外温度传感器和用于采集所述现场图像的摄像头。

在上述技术方案中，所述无人机上还装配有音频驱鸟器。