[发明专利]一种桁架机械手

权利要求书

1.一种桁架机械手，其特征在于：包括桁架机械手支承框架(100)、X轴行走梁架(201)、第一Y轴行走梁(301)、第二Y轴行走梁(401)和Z轴行走柱(501)；

所述桁架机械手支承框架(100)的顶端设置第一固定座(202)；所述第一固定座(202)之上水平设置X轴滑动导轨(203)；所述X轴滑动导轨(203)上延其轴线方向设置X轴传动齿条，且所述X轴滑动导轨(203)上还设置X轴导向块(204)；所述X轴导向块(204)和所述X轴行走梁架(201)固定连接，所述X轴行走梁架(201)可沿所述桁架机械手支承框架(100)的X轴方向滑动；

所述X轴行走梁架(201)之上设置第二Y轴滑动导轨(402)；所述第二Y轴滑动导轨(402)上延其轴线方向设置第二Y轴传动齿条，且所述第二Y轴滑动导轨(402)上还设置第二Y轴导向块(403)；所述第二Y轴行走梁(401)安装在所述第二Y轴导向块(403)上；所述第二Y轴行走梁(401)可沿所述桁架机械手支承框架(100)的Y轴方向滑动；

所述第二Y轴行走梁(401)的一侧安装联板(502)；所述联板(502)之上固定Z轴直线导轨(503)；所述联板(502)的两侧均通过滚动轴承安装Z轴丝杆(504)；所述Z轴丝杆(504)上套设丝块，所述Z轴丝杆(504)的两侧均通过螺栓安装所述Z轴直线导轨(503)，所述丝块的一端通过螺栓分别安装于所述Z轴行走柱(501)的两侧，所述Z轴行走柱(501)的两侧均通过螺栓安装与所述Z轴直线导轨(503)对应的Z轴导向滑块(505)；所述Z轴行走柱(501)可沿所述桁架机械手支承框架(100)的Z轴方向滑动；

所述Z轴行走柱(501)的底部设置第二固定座(302)；所述第二固定座(302)的底部安装第一Y轴滑动导轨(303)；所述第一Y轴滑动导轨(303)上延其轴线方向设置第一Y轴传动齿条，且所述第一Y轴滑动导轨(303)上还设置第一Y轴导向块(304)；所述第一Y轴行走梁(301)安装在所述第一Y轴导向块(304)上；所述第一Y轴行走梁(301)可沿所述桁架机械手支承框架(100)的Y轴方向滑动；

所述第一Y轴行走梁(301)的底部安装挂架(601)；所述挂架(601)上安装多组抓取组件(700)。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述X轴导向块(204)的内部穿过第一伺服电机(205)的输出轴穿过，且所述第一伺服电机(205)的输出轴和第一减速机(206)的输出轴通过联轴器相连。

3.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述第一Y轴导向块(304)的内部穿过第二伺服电机(305)的输出轴，且所述第二伺服电机(305)的输出轴和第二减速机(306)的输出轴通过联轴器相连。

4.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述第二Y轴导向块(403)的内部穿过第三伺服电机(404)的输出轴，且所述第三伺服电机(404)的输出轴和第三减速机(405)的输出轴通过联轴器相连。

5.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述Z轴丝杆(504)通过联轴器连接第四伺服电机(506)的输出轴，且所述第四伺服电机(506)的输出轴和第四减速机(507)的输出轴通过联轴器相连。

6.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述抓取组件(700)包括第一夹具(701)和第二夹具(702)；所述第一夹具(701)为夹紧气缸；所述第一夹具(701)固定在所述挂架(601)上；所述第二夹具(702)包括真空吸盘；所述真空吸盘固定在过渡板(703)上；所述过渡板(703)的一侧安装导轨(704)，所述过渡板(703)沿所述导轨(704)滑动；所述真空吸盘通过喷管连通真空发生器。