[发明专利]一种智能机器人的机械手

权利要求书

1.一种智能机器人的机械手，其特征在于，包括有第一旋转机构（1）、水平移动机构（2）、竖直移动机构（3）、第二旋转机构（4）、翻转机构（5）、夹紧机构（6）和控制器；

第一旋转机构（1）安装于智能机器人本体上，水平移动机构（2）对称地水平设置在第一旋转机构（1）底部输出端上，竖直移动机构（3）竖直的与水平移动机构（2）活动端固定连接，第二旋转机构（4）安装在竖直移动机构（3）底端，翻转机构（5）设置于第二旋转机构（4）输出端上，夹紧机构（6）安装在翻转机构（5）工作端上，第一旋转机构（1）、水平移动机构（2）、竖直移动机构（3）、第二旋转机构（4）、翻转机构（5）、夹紧机构（6）均与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于，所述第一旋转机构（1）包括又固定板（1a）、蜗轮蜗杆驱动组件（1b）、第一旋转轴（1c）和稳定组件（1d）；固定板（1a）与智能机器人本体固定连接，蜗轮蜗杆驱动组件（1b）固定安装在固定板（1a）上，第一旋转轴（1c）轴线竖直地与固定板（1a）转动连接，第一旋转轴（1c）底端与水平移动机构（2）顶端中央位置固定连接，稳定组件（1d）同轴套设在第一旋转轴（1c）外部且与第一旋转轴（1c）之间留有间隙，稳定组件（1d）顶端与固定板（1a）底部固定连接，稳定组件（1d）底部对称地安装在水平移动机构（2）上，蜗轮蜗杆驱动组件（1b）与控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于，所述蜗轮蜗杆驱动组件（1b）包括又轴承座（1b1）、第一蜗杆（1b2）、第一蜗轮（1b3）和第一旋转驱动器（1b4）；一对轴承座（1b1）相向地设置于固定板（1a）上，第一蜗杆（1b2）两端与轴承座（1b1）转动连接，第一蜗轮（1b3）套接在第一旋转轴（1c）上并与第一蜗杆（1b2）啮合传动，第一旋转驱动器（1b4）固定安装在固定板（1a）上且输出端与第一蜗杆（1b2）固定连接，第一旋转驱动器（1b4）与控制器电连接。

4.根据权利要求2所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于，所述稳定组件（1d）包括有导向吊架（1d1）、挂板（1d2）、第二旋转轴（1d3）、滚珠（1d4）和限位块（1d5）；导向吊架（1d1）包括有顶部与固定板（1a）底部固定连接的环形安装板、同轴设置在环形安装版下方的空心圆柱连接部、安装于空心圆柱连接部下方的圆形承托部以及围绕圆形承托部轴线开设在其上端的环形凹槽，导向吊架（1d1）与第一旋转轴（1c）轴线同轴设置，导向吊架（1d1）顶端安装在固定板（1a）底部，第一旋转轴（1c）自导向吊架（1d1）中央穿过，一对挂板（1d2）对称地安装在水平移动机构（2）两侧，第二旋转轴（1d3）轴线水平地安装在挂板（1d2）上，限位块（1d5）安装于第二旋转轴（1d3）的端部，滚珠（1d4）与第二旋转轴（1d3）转动连接且介于挂板（1d2）与限位块（1d5）之间，滚珠（1d4）与导向吊架（1d1）的环形凹槽滚动连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器人的机械手，其特征在于，所述水平移动机构（2）包括有支撑板（2a）、安装座（2b）、第一丝杠（2c）、第二旋转驱动器（2d）、导向杆（2e）、导向槽（2f）和第一滑块（2g）；支撑板（2a）水平地对称安装在第一旋转机构（1）输出端底部，安装座（2b）对称安装在支撑板（2a）长度方向的两端，第一丝杠（2c）两端与安装座（2b）转动连接，第二旋转驱动器（2d）安装在安装座（2b）上且输出端与第一丝杠（2c）端部固定连接，导向杆（2e）对称地设置在第一丝杠（2c）两侧且端部与安装座（2b）固定连接，导向槽（2f）开设在支撑板（2a）底面上且与第一滑块（2g）上端滑动连接，第一滑块（2g）与第一丝杠（2c）螺纹链接，第一滑块（2g）与导向杆（2e）间隙配合，竖直移动机构（3）竖直朝下地安装在第一滑块（2g）上，第二旋转驱动器（2d）与控制器电连接。