[发明专利]内充压单向伸缩柔性驱动器

权利要求书

1.一种内充压单向伸缩柔性驱动器，其特征在于：包括固定支撑端、活动端头、充气管嘴、密封腔体和纤维增强网，其中，所述的固定支撑端为一圆环状结构，用来支撑或固定柔性驱动器，所述的活动端头为与固定支撑端对应的圆环状结构，端头上开有与被驱动结构连接的连接孔，密封腔体和纤维增强网一端与固定支撑端环状结构的一个端面固定连接，另一端与活动端头环状结构的一个端面固定连接，连接处保持气密性且不变形；所述的充气管嘴从固定支撑端圆环的侧壁引出，伸入密封腔体内部，向密封腔体内充放气体。

2.根据权利要求1所述的内充压单向伸缩柔性驱动器，其特征在于：所述的密封腔体由橡胶类材料制成，纤维增强网夹在橡胶类材料中间。

3.根据权利要求1所述的内充压单向伸缩柔性驱动器，其特征在于：所述的纤维增强网是由两族对称铺设的纤维材料构成的网状结构，所用材料包括碳纤维、金属。

4.根据权利要求1所述的内充压单向伸缩柔性驱动器，其特征在于：所述的驱动器不充压时，密封腔体的形状为扣在一起的碟形，外径D₀，长度L₀，其腔体纵截面切线与圆周径向夹角为仰角β，固定支撑端和活动端头的环状直径d，则向密封腔体充压，随着压力增大，驱动器沿着轴向伸长，腔体仰角β逐渐变大，驱动器的形状逐渐变为纺锤形，当仰角为90°时，驱动器变为圆柱形，随着形状变化，驱动器形成沿轴向的伸缩运动。

5.根据权利要求1所述的内充压单向伸缩柔性驱动器，其特征在于：所述的纤维增强网中纤维材料铺设方向与圆周方向的夹角α小于35.26°，夹角越小，驱动行程越大。