[发明专利]一种自动驾驶仿真渲染方法、装置、设备及可读介质

权利要求书

1.一种自动驾驶仿真渲染方法，其特征在于，包括以下步骤：

加载场景文件并基于树模型进行场景建模，建立静态空间索引；

配置动态交通流生成动态场景，并配置传感器的位置和方向；以及

创建第一线程和第二线程，并使所述第一线程基于所述树模型对所述动态场景的每一帧进行剪裁，所述第二线程基于所述传感器的位置和方向对所述第一线程剪裁得到的每一帧进行渲染并输出；

使所述第一线程基于所述树模型对所述动态场景的每一帧进行剪裁包括：

判断所述动态场景对应所述树模型的区域是否为渲染感兴趣区域；

若是感兴趣区域，进一步判断与剪裁区域的关系；

若是感兴趣区域在所述剪裁区域内，构建3D场景并输出剪裁结果；

所述第二线程基于所述传感器的位置和方向对所述第一线程剪裁得到的每一帧进行渲染并输出包括：

所述第二线程基于所述传感器的位置和方向对所述第一线程对当前帧剪裁得到的3D场景渲染成2D画面进行输出；

若是完成对当前帧的渲染，判断所述第一线程是否完成对下一帧的剪裁；

若是所述第一线程完成对下一帧的剪裁，使所述第二线程对所述下一帧进行渲染并输出。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真渲染方法，其特征在于，创建第一线程和第二线程包括：

根据所述传感器数量创建对应视口，并分别为每个所述视口创建第一线程和第二线程；

使每个所述视口的所述第一线程同时开始对所述动态场景的第一帧进行剪裁。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真渲染方法，其特征在于，使所述第一线程基于所述树模型对所述动态场景的每一帧进行剪裁包括：

所述第一线程基于所述树模型对所述动态场景的当前帧进行剪裁；

若是完成对当前帧的剪裁，对下一帧进行剪裁。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真渲染方法，其特征在于，还包括：

若是感兴趣区域与剪裁区域相交，对所述树模型进行剪裁过滤；

重构3D场景模型并输出剪裁结果。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶仿真渲染方法，其特征在于，建立静态空间索引包括：

根据所述场景的方向分为东、西、南、北四个一级节点；

根据所述场景的物体分为若干二级节点。

6.一种自动驾驶仿真渲染装置，其特征在于，包括：

建模模块，配置用于加载场景文件并基于树模型进行场景建模，建立静态空间索引；

采集模块，配置用于配置动态交通流生成动态场景，并配置传感器的位置和方向；以及

剪裁渲染模块，配置用于创建第一线程和第二线程，并使所述第一线程基于所述树模型对所述动态场景的每一帧进行剪裁，所述第二线程基于所述传感器的位置和方向对所述第一线程剪裁得到的每一帧进行渲染并输出；

所述剪裁渲染模块进一步配置用于：

判断所述动态场景对应所述树模型的区域是否为渲染感兴趣区域；

若是感兴趣区域，进一步判断与剪裁区域的关系；

若是感兴趣区域在所述剪裁区域内，构建3D场景并输出剪裁结果；

所述第二线程基于所述传感器的位置和方向对所述第一线程对当前帧剪裁得到的3D场景渲染成2D画面进行输出；

若是完成对当前帧的渲染，判断所述第一线程是否完成对下一帧的剪裁；

若是所述第一线程完成对下一帧的剪裁，使所述第二线程对所述下一帧进行渲染并输出。

7.一种计算机设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述指令由所述处理器执行时实现1-5任意一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任意一项所述方法的步骤。