[发明专利]一种农机巡航切换过程的控制方法、装置及农机

权利要求书

1.一种农机巡航切换过程的控制方法，其特征在于，包括：

步骤S101，计算农机的实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；

步骤S102，对于设定的常数组Ci＝【C1、C2、……、Cn】，确定计算式|ΔV-Ci|的最小值min|ΔV-Ci|所对应的元素Ck；其中，n为自然数，i＝1、2、3、……、n；

步骤S103，根据最小值min|ΔV-Ci|所对应的元素Ck，在多个预先设定的规划数组Fi＝【Si1、Si2、Si3、……】(i＝1、2、……、n)中选择相应的规划数组Fk；其中，常数组中的元素Ci与输出数组Fi一一对应；

步骤S104，以预设的时间间隔不断通过步骤S101至步骤S103更新规划数组Fk；

步骤S105，依次使用规划数组Fk中的数据元素生成控制信号输出。

2.根据权利要求1所述的农机巡航切换过程的控制方法，其特征在于，所述以预设的时间间隔不断通过步骤S101至步骤S103更新规划数组Fk包括：

通过步骤S101至步骤S103生成新规划数组Fk，并将生成的新规划数组Fk与前一次生成的规划数组Fk进行比较；

若生成的新规划数组与前一次生成的规划数组为同一规划数组，则继续将前一次生成的规划数组确定为最新的规划数组Fk；

若生成的新规划数组与前一次生成的规划数组不为同一规划数组，则将生成的新规划数组确定为最新的规划数组Fk。

3.根据权利要求1所述的农机巡航切换过程的控制方法，其特征在于，还包括：

当实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV小于阈值时停止使用规划数组Fk中的数据元素生成控制信号输出。

4.根据权利要求1所述的农机巡航切换过程的控制方法，其特征在于，步骤S105中，输出的控制信号作用于农机的液压系统，以改变液压系统的流量；其中，规划数组Fi中的数据元素的数值大小对应控制信号的大小；控制信号增大液压系统中用于驱动的流量增大。

5.根据权利要求1所述的农机巡航切换过程的控制方法，其特征在于，还包括：

响应于接收到退出巡航的控制指令，停止使用规划数组Fk中的数据元素生成控制信号输出。

6.一种农机巡航切换过程的控制装置，其特征在于，包括：

计算模块，用于计算农机的实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；

确定模块，用于对于设定的常数组Ci＝【C1、C2、……、Cn】，确定计算式|ΔV-Ci|的最小值min|ΔV-Ci|所对应的元素Ck；其中，n为自然数，i＝1、2、3、……、n；

选择模块，用于根据最小值min|ΔV-Ci|所对应的元素Ck，在多个预先设定的规划数组Fi＝【Si1、Si2、Si3、……】(i＝1、2、……、n)中选择相应的规划数组Fk；其中，常数组中的元素Ci与输出数组Fi一一对应；

更新模块，用于以预设的时间间隔不断通过计算模块、确定模块、选择模块更新规划数组Fk；

输出模块，用于依次使用规划数组Fk中的数据元素生成控制信号输出。

7.根据权利要求6所述的农机巡航切换过程的控制装置，其特征在于，更新模块包括：

比较子模块，用于通过计算模块、确定模块、选择模块生成新规划数组Fk，并将生成的新规划数组Fk与前一次生成的规划数组Fk进行比较；

第一确定子模块，用于若生成的新规划数组与前一次生成的规划数组为同一规划数组，则继续将前一次生成的规划数组确定为最新的规划数组Fk；

第二确定子模块，用于若生成的新规划数组与前一次生成的规划数组不为同一规划数组，则将生成的新规划数组确定为最新的规划数组Fk。

8.根据权利要求6所述的农机巡航切换过程的控制装置，其特征在于，还包括：

停止模块，用于当实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV小于阈值时停止使用规划数组Fk中的数据元素生成控制信号输出。