[发明专利]仓储物流用搬运机器人的托架及搬运机器人

权利要求书

1.仓储物流用搬运机器人的托架，其特征在于，其包括四个托体，每个托体下均设有滚轮；其整体可在收纳状态与展开状态之间切换；

所述托架还包括托架座体、连接组件以及驱动单元；所述连接组件用于连接所述托体与所述托架座体；针对每一所述托体均配设有一所述连接组件；所述托架座体上对应于每一组连接组件均配备有一个固定齿轮；所述驱动单元用于驱动所述连接组件相对于所述托架座体转动，使得所述托架可整体在收纳状态与展开状态间切换；

其中，所述连接组件包括第一连杆、第二连杆、第一齿轮、第二齿轮以及变速箱；所述第一连杆相对于所述托架座体转动安装；所述第二连杆可相对于所述第一连杆作伸缩运动，且所述托体固定在其上；所述第二连杆上形成有齿条部；所述第一齿轮转动安装在所述第一连杆上，其与所述固定齿轮啮合；所述第二齿轮转动安装在所述第一连杆上，且其与所述齿条部啮合；所述变速箱用于建立所述第一齿轮与第二齿轮之间的传动关系，且其使得第二齿轮的转速较第一齿轮的转速高；

四个所述连接组件分为两组，每组的两个连接组件由一驱动单元驱动相对于所述托架座体转动；

所述驱动单元包括滑动块、直线运动执行单元以及驱动杆；所述滑动块相对于所述托架座体滑动安装；所述直线运动执行单元用于驱动所述滑动块相对于所述托架座体滑动；所述驱动杆的一端铰接在所述滑动块上，另一端铰接在所述第一连杆上。

2.一种搬运机器人，其特征在于，其包括如权利要求1所述的仓储物流用搬运机器人的托架，其还包括可移动底盘与托盘，所述托盘可相对于所述可移动底盘作升降运动与旋转运动；所述托架可随所述托盘作旋转运动而不随所述托盘作升降运动。