[发明专利]一种基于UR机械臂的具有力感知的结肠镜输送装置在审
| 申请号： | 202010718956.0 | 申请日： | 2020-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN111658153A | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 张永德;高英博;赵梓汐;姜金刚 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B1/31 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ur 机械 有力 感知 结肠 输送 装置 | ||
1.一种基于UR机械臂的具有力感知的结肠镜输送装置，包括手拉杆(1)、转接盘(6)、滑轨架(5)、外壳(4)、固定板(2)、吊杆I(12)、吊杆II(11)、辊子I(15)、辊子II(20)、齿轮I(17)、齿轮II(18)、扭矩传感器(22)、三维力传感器(7)，所述的外壳左右两侧均附有滑轨I(4-2)、滑轨II(4-1)、孔I(4-4)和孔II(4-3)，外壳的前后两侧附有孔III(4-6)和孔IV(4-5)，固定轴穿过外壳的孔I(4-4)和孔II(4-3)，滑动轴穿过外壳的滑轨I(4-2)和滑轨II(4-1)，齿轮保护架(3)安装在外壳(4)的左侧，三维力传感器(7)放置在外壳(4)的前端，其三维力传感器(7)的中心与外壳上孔III(4-6)的中心对齐，传感器固定架(8)安装在外壳(4)的前端，固定板(2)安装在外壳(4)的上端。
2.根据权利要求1所述的一种基于UR机械臂的具有力感知的结肠镜输送装置，其特征在于：所述的电机(21)、辊子I(15)、齿轮I(17)依次安装在固定轴(19)上，吊环I(13)、扭矩传感器(22)、辊子II(20)、吊环II(14)、齿轮II(18)依次安装在滑动轴(16)上，吊杆I(12)一端安装在吊环I(13)上，吊杆I(13)的另一端穿过弹簧I(9)、固定板(2)的孔V(4-7)后安装在手拉杆(1)的一端，吊杆II(11)一端安装在吊环II(14)上，吊杆II(11)的另一端穿过弹簧II(10)、固定板(2)的孔VI(4-8)后安装在手拉杆(1)的一端。
3.根据权利要求1所述的一种基于UR机械臂的具有力感知的结肠镜输送装置，其特征在于：所述的滑轨架(5)附有滑轨，其滑轨内表面与滑动轴(16)一端外表面贴合，滑轨架(5)固定在外壳(4)的右侧，转接盘(6)固定在滑轨架(5)上，其转接盘(6)可固定在UR机械臂(23)末端的旋转关节上。
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