[发明专利]一种四自由度载人离心机

权利要求书

1.一种四自由度载人离心机，其特征在于：包括传动支撑系统（7）、转臂系统（4）、偏航框系统（3）、滚转框系统（2）和座舱系统（1）；所述的传动支撑系统（7）支撑转臂系统（4）并带动其转动，所述偏航框系统（3）设置在转臂系统（4）上并绕与转臂系统（4）的连接点转动，所述滚转框系统（2）设置在偏航框系统（3）内并绕与滚转框系统（2）的连接点转动，所述滚转框系统（2）的转动中心与偏航框系统（3）的转动中心垂直，所述座舱系统（1）设置在滚转框系统（2）内并绕与滚转框系统（2）的连接点转动，所述座舱系统（1）的转动中心与滚转框系统（2）的转动中心垂直；

所述的传动支撑系统（7）包括基座（71）、主电机（72）；所述的主电机（72）设置在基座（71）的底部，所述的基座（71）上设置有主轴（73）安装孔，所述的主电机（72）的输出端连接主轴（73），所述主轴（73）置于主轴（73）安装孔内，所述的主轴（73）安装孔内设置有轴承系，所述主轴（73）通过轴承系与基座（71）转动连接；

所述的转臂系统（4）包括臂架（41）、驱动电机（42）、偏航框从动轴（45）、驱动轴（43），所述臂架（41）的一端与所述主轴（73）的上端固定连接，另一端为设置有两个连接支耳（410）的叉型结构，所述两个连接支耳（410）上下分布且水平设置，位于上方的连接支耳（410）上设置驱动电机（42），所述位于上方的连接支耳（410）的连接支耳（410）上设置有驱动轴安装孔，所述驱动电机（42）的输出端连接驱动轴（43），所述驱动轴（43）置于驱动轴安装孔内并与其转动连接，位于下方的连接支耳（410）上设置有偏航框从动轴安装孔，所述偏航框从动轴（45）置于偏航框从动轴安装孔内并与其转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度载人离心机，其特征在于：所述偏航框系统（3）包括偏航框体（31）、偏航电机（32）、驱动转轴（33）、滚转框从动轴（34）；所述偏航框体（31）为环形对称结构，所述偏航框体（31）的外侧分别与驱动轴（43）和偏航框从动轴（45）固定连接，所述偏航电机（32）固定在偏航框体（31）上，所述偏航框体（31）上沿对称中心线对穿设置有两个滚转框安装孔，所述偏航电机（32）的输出端连接驱动转轴（33），所述驱动转轴（33）置于两个滚转框安装孔的其中一个内并与其转动连接，另一个滚转框安装孔内转动连接滚转框从动轴（34）。

3.根据权利要求2所述的一种四自由度载人离心机，其特征在于：所述滚转框系统（2）包括滚转框体（21）、伺服电机（22）、减速器（23）、座舱驱动轴（25）、座舱从动轴（26）；所述滚转框体（21）为环形对称结构，所述滚转框体（21）的外侧分别与驱动转轴（33）和滚转框从动轴（34）固定连接，所述伺服电机（22）固定在滚转框体（21）上，所述滚转框体（21）上沿对称中心线对穿设置有两个座舱安装孔，所述伺服电机（22）的输出端连接减速器（23），所述减速器（23）的输出端连接座舱驱动轴（25），所述座舱驱动轴（25）置于两个座舱安装孔的其中一个内并与其转动连接，所述的另一个座舱安装孔内转动连接座舱从动轴（26）。

4.根据权利要求3所述的一种四自由度载人离心机，其特征在于：所述座舱系统（1）包括舱体（11）、屏幕（14）、摄像头（12）、仪表台（13）、座椅（15）；所述舱体（11）的外侧分别与座舱驱动轴（25）和座舱从动轴（26）固定连接，所述屏幕（14）、摄像头（12）、座椅（15）均设置在舱体（11）内。

5.根据权利要求1所述的一种四自由度载人离心机，其特征在于：所述的轴承系包括第一推力轴承（78）、球轴承（77）、第三角接触轴承（76）、轴承套筒（75），所述轴承套筒（75）安装在基座（71）的主轴（73）安装孔内，所述的第一推力轴承（78）、球轴承（77）、第三角接触轴承（76）均设置在轴承套筒（75）内。