[发明专利]智能轨道车的分岔轨道识别方法和装置

权利要求书

1.一种智能轨道车的分岔轨道识别方法，其特征在于，所述分岔轨道识别方法包括：

获取智能轨道车驶出道岔区域时的指向角和驶入道岔区域时的指向角；

根据智能轨道车驶出道岔区域时的指向角和驶入道岔区域时的指向角，计算转角差；

根据所述转角差和获取的道岔区域中各分岔轨道与转向角的对应关系，识别出智能轨道车所行驶的分岔轨道;

所述道岔区域是指轨道分岔点附近的一定范围，当智能轨道车驶入该区域时，表明智能轨道车将要进行分岔动作，当智能轨道车驶出该区域时，表明智能轨道车分岔动作已完成，已沿所述分岔轨道行驶;

所述获取智能轨道车驶出道岔区域时的指向角和驶入道岔区域时的指向角，包括：

获取智能轨道车的当前定位位置；

根据所述当前定位位置，判断所述智能轨道车是否驶出道岔区域；

若判断为是，则获取与所述当前定位位置对应的当前指向角，所述当前指向角用于表征智能轨道车驶出道岔区域时的指向角；

根据所述当前定位位置和道岔长度，确定驶入前位置；

获取与所述驶入前位置对应的驶入前指向角，所述驶入前指向角用于表征智能轨道车驶入道岔区域时的指向角；

所述获取与所述当前定位位置对应的当前指向角之前，还包括：

每行驶预设距离获取一个指向角，所述指向角通过按所述预设距离积分得到，所述预设距离大于智能轨道车的定位精度并小于道岔长度；

获取与所述指向角对应的指向角位置；

所述获取与所述当前定位位置对应的当前指向角，包括：

从获取的各指向角与指向角位置的对应关系中查找与当前定位位置对应的指向角位置，将与该查找到的结果对应的指向角作为当前指向角

所述获取与所述驶入前位置对应的驶入前指向角，包括：

从获取的各指向角与指向角位置的对应关系中查找与驶入前位置对应的指向角位置，将与该查找到的结果对应的指向角作为驶入前指向角;

所述根据智能轨道车驶出道岔区域时的指向角和驶入道岔区域时的指向角，计算转角差，包括：

计算智能轨道车驶出道岔区域时的指向角与驶入道岔区域时的指向角之差；

将计算的结果作为所述转角差;

所述根据所述转角差和获取的各分岔轨道与转向角的对应关系，识别出智能轨道车所行驶的分岔轨道，包括：

根据智能轨道车的轨道电子地图，获取道岔区域中各分岔轨道与转向角的对应关系；

在所述对应关系中，查找与所述转角差一致的转向角；

根据查找到的与所述转角差一致的转向角，在所述对应关系中，识别出智能轨道车所行驶的分岔轨道。

2.一种智能轨道车的分岔轨道识别装置，其特征在于，所述分岔轨道识别装置包括：

获取模块，用于获取智能轨道车驶出道岔区域时的指向角和驶入道岔区域时的指向角；

计算模块，与所述获取模块连接，用于根据所述智能轨道车驶出道岔区域时的指向角和驶入道岔区域时的指向角，计算转角差；

识别模块，与所述计算模块连接，用于根据所述转角差和获取的道岔区域中各分岔轨道与转向角的对应关系，识别出智能轨道车所行驶的分岔轨道；

所述道岔区域是指轨道分岔点附近的一定范围，当智能轨道车驶入该区域时，表明智能轨道车将要进行分岔动作，当智能轨道车驶出该区域时，表明智能轨道车分岔动作已完成，已沿所述分岔轨道行驶;

所述获取模块包括：

当前定位位置获取单元，用于获取智能轨道车的当前定位位置；

判断单元，与所述当前定位位置获取单元连接，用于根据所述当前定位位置判断所述智能轨道车是否驶出道岔区域；

当前指向角获取单元，与所述判断单元连接，用于若所述判断单元判断为是，则获取与所述当前定位位置对应的当前指向角，所述当前指向角用于表征智能轨道车驶出道岔区域时的指向角；

确定单元，与所述当前定位位置获取单元连接，用于根据所述当前定位位置和道岔长度确定驶入前位置；

驶入前指向角获取单元，与所述确定单元连接，用于获取与所述驶入前位置对应的驶入前指向角，所述驶入前指向角用于表征智能轨道车驶入道岔区域时的指向角;

所述获取模块还包括：

指向角获取单元，用于每行驶预设距离获取一个指向角，所述指向角通过按所述预设距离积分得到，所述预设距离大于智能轨道车的定位精度并小于道岔长度；

指向角位置获取单元，与所述指向角获取单元连接，用于获取与所述指向角对应的指向角位置；

对应地，所述当前指向角获取单元还与所述指向角获取单元和指向角位置获取单元连接，用于从获取的各指向角与指向角位置的对应关系中查找与当前定位位置对应的指向角位置，将与该查找到的结果对应的指向角作为当前指向角；

对应地，所述驶入前指向角获取单元还与所述指向角获取单元和指向角位置获取单元连接，用于从获取的各指向角与指向角位置的对应关系中查找与驶入前位置对应的指向角位置，将与该查找到的结果对应的指向角作为驶入前指向角;

所述计算模块包括：

计算单元，用于计算智能轨道车驶出道岔区域时的指向角与驶入道岔区域时的指向角之差；

得到单元，与所述计算单元连接，用于将计算的结果作为转角差;

所述识别模块包括：

对应关系获取单元，用于根据智能轨道车的轨道电子地图，获取道岔区域中各分岔轨道与转向角的对应关系；

查找单元，与所述对应关系获取单元连接，用于在所述对应关系中，查找与所述转角差一致的转向角；

识别单元，与所述查找单元和所述对应关系获取单元分别连接，用于根据查找到的与所述转角差一致的转向角，在所述对应关系中，识别出智能轨道车所行驶的分岔轨道。