[发明专利]一种基于双模糊控制的驾驶员制动强度识别方法

说明书

本发明提供了一种基于双模糊控制的驾驶员制动强度识别方法，步骤如下：步骤一、通过制动踏板压力传感器采集制动踏板压力信号，通过轮速传感器采集车轮角速度信号，通过制动踏板位移传感器采集制动踏板位移信号；步骤二、基于上述信号，计算得到制动踏板压力变化率、车轮线速度、车轮减速度；步骤三、以制动踏板压力变化率、车轮减速度、制动踏板位移为输入变量，基于模糊控制初步识别制动意图；步骤四、根据识别得到的驾驶员制动意图，选择制动踏板位移的采样周期；步骤五、以制动踏板位移和制动踏板速度为输入变量，基于模糊控制得到制动强度；本发明有效地解决了现有研究中存在的紧急制动时踏板速度计算误差大，制动强度识别精度低的问题。

技术领域

本发明涉及电动汽车制动技术领域，具体涉及一种基于双模糊控制的驾驶员制动强度识别方法。

背景技术

电动汽车制动时，通过对驾驶员制动意图进行准确识别，有助于高效地完成对电动真空助力系统的控制和制动能量回收系统制动力的分配，从而保证电动汽车的制动效能、制动安全性，并可有效提高整车经济性，所以对于电动汽车来说，驾驶员制动意图识别的准确程度至关重要，从两个方面具体介绍如下：

1)随着环境污染及能源安全问题的日益严重，电动汽车越来越受到人们的重视，制动能量回收系统是电动汽车节能的关键手段之一，它可把原本消耗在摩擦制动中的能量通过电机回收并加以利用，如文献《基于EMB的解耦式制动能量回收系统研究》(杨坤,高松,王杰,等.基于EMB的解耦式制动能量回收系统研究[J].汽车工程,2016,38(8):1072-1079.)所述，这部分能量可占驱动整车所需能量的30％左右；而制动强度是影响制动能量回收控制的关键因素，机电耦合制动力大小和允许施加电机制动力的大小均与驾驶员制动强度需求密切相关，因此，驾驶员制动意图识别的准确程度直接影响电动汽车的制动安全性和经济性。

2)汽车制动性能直接关系到乘员、车辆和行人的安全，随着人们对汽车制动安全性要求的提高，真空助力制动系统已成为乘用车的必装设备；如文献《电动真空助力系统精细匹配研究》(肖锦钊,杨坤,王治宝,王杰,李敏,陈玉.电动真空助力系统精细匹配研究[J].中国科技论文,2019,14(10):1128-1133.)所述，在传统车上制动真空源主要由发动机提供，而电动汽车取消发动机后，真空源完全由电动真空助力系统提供，其性能的好坏直接影响着整车制动性能，甚至整车经济性，因此电动真空助力系统已成为电动汽车的关键电动附件之一，而通过合理识别驾驶员的制动强度，可以准确地对电动真空助力系统施加控制，从而可以在保证整车制动安全性的前提下，减小电动附件的耗能，并有效延长整车续驶里程。

目前，驾驶员制动强度的识别方法大多直接以制动踏板位移和制动踏板速度为输入变量，通过前期研究发现，在紧急制动时踏板速度的计算普遍存在误差较大、制动强度识别精度低等问题，而本发明提出的一种基于双模糊控制的驾驶员制动强度识别方法，可有效解决上述问题，具有较强的创新性和实用价值。

发明内容

一种基于双模糊控制的驾驶员制动强度识别方法，其目的在于提高驾驶员制动强度识别的准确程度。

本发明提供的技术方案为：

一种基于双模糊控制的驾驶员制动强度识别方法，包括以下步骤：

步骤一：通过制动踏板压力传感器采集制动踏板压力信号F，通过轮速传感器采集车轮的角速度信号ω，通过制动踏板位移传感器采集制动踏板位移信号l。

步骤二：通过下列公式计算得到制动踏板压力变化率：

S_F＝△F/T＝(F₂-F₁)/T

其中：S_F为制动踏板压力变化率；△F为相邻两个采样时刻间的制动踏板压力差值；T为采样周期；F₁为当前采样时刻的制动踏板压力；F₂为下一采样时刻的制动踏板压力；