[发明专利]特种设备受限空间检测机器人

说明书

本发明提供特种设备受限空间检测机器人，属于机器人应用技术领域。本发明提供的机器人为具有四肢的类人形机器人，机器人上安装有摄像头、中央控制器和电源，机器人能够直立行走、弯腰和爬行，机器人的四肢均装有电磁铁，电磁铁与中央控制器电路连接，通过控制四肢上的电磁铁交替通电、断电，实现机器人在铁磁性受限空间容器的侧壁、顶部或倾斜部位直立行走、爬行，从而进行全方位的视觉检测。本发明所提供的四肢及驱动机构的结构相比现有的机器人四肢结构更加简单，且易于安装电磁铁进行智能控制。

【技术领域】

本发明涉及机器人应用技术领域，具体涉及特种设备受限空间检测机器人。

【背景技术】

特种设备受限空间由于空间狭小，无法进行人工检测，目前，国内外有相关的管道检测和容器检测系统有内窥镜，容器镜、管道爬行装置等检测设备，但是这些设备都不同程度的存在一些应用盲点，如内窥镜无法控制导向达到预定位置，无光学变焦，景深小；容器镜在内部存在障碍物时，存在视野遮挡受限的问题。管道爬行装置，虽然能够携带探头或摄像头在容器及管道内爬行，实现无损检测的自动化，给人们带来很大方便。但目前的爬行机器人只能在小空间内平面行走，无法在容器或特殊机构的侧壁、顶部或倾斜部位行走进行视觉检测，从而检测的范围有限，难以实现全面覆盖。

【发明内容】

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供特种设备受限空间检测机器人，该机器人为类人形，其四肢均装有电磁铁，通过控制四肢上的电磁铁交替通电、断电，实现机器人在铁磁性受限空间容器的侧壁、顶部或倾斜部位直立行走、爬行，从而进行全方位的视觉检测。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

特种设备受限空间检测机器人，所述机器人为具有四肢的类人形机器人，机器人上安装有摄像头、中央控制器和电源，机器人能够直立行走、弯腰和爬行，且所述机器人的四肢均装有电磁铁，所述电磁铁与所述中央控制器电路连接，通过控制四肢上的电磁铁交替通电、断电，实现机器人在铁磁性受限空间容器的侧壁、顶部或倾斜部位直立行走、爬行，从而进行全方位视觉检测。

本发明中，优选地，所述摄像头安装在机器人的头部，所述头部通过头部驱动机构与上身座连接；所述头部设有头面盖，所述头部驱动机构包括头左右转动轴、头上下转动轴、头上下转动伺服电机和头左右旋转伺服电机；所述头面盖下端连接头左右转动轴上端，所述头左右转动轴下端依次垂直贯穿上身座和头上下转动轴并进入头上下转动轴内部，所述头左右转动轴下端与头左右旋转伺服电机的输出轴固定连接，头左右旋转伺服电机驱动头左右转动轴左右旋转，所述头左右旋转伺服电机安装在头上下转动轴内部或者与上身座内部；所述头上下转动轴的两端均通过头上下运动轴端轴承固定在机器人上身座内部，所述头上下转动轴的其中一端与头上下转动伺服电机的输出轴连接，头上下转动伺服电机驱动头上下转动轴旋转，所述头上下转动伺服电机固定在上身座内部；所述头上下转动伺服电机和头左右旋转伺服电机均与中央控制器电路连接。