[发明专利]一种用于四向穿梭车上的调度系统及其方法

权利要求书

1.一种用于四向穿梭车上的调度系统，其特征在于：包括接口模块，控制模块，调度算法模块和通讯模块，所述接口模块获取上层WMS系统下发的任务信息和仓位数据信息，将任务信息分解成子任务并发送到控制模块以及将仓位数据信息直接发送给调度算法模块，所述接口模块接收控制模块任务完成信息，将任务完成状态发送至上层WMS系统；所述调度算法模块从所述接口模块获取仓位数据信息，根据仓位数据信息更新本地的地图模型，并从所述控制模块发来的任务信息中获取起点和终点，规划出一条可行性路径，并发送至控制模块；所述控制模块从接口模块中获取任务信息，将部分任务信息发送至所述调度算法模块，并从调度算法模块中获取四向穿梭车的运行路径，处理生成一系列的操作指令发送至所述通讯模块，并接受所述通讯模块获取的操作指令的任务完成信息；所述通讯模块从所述控制模块获取操作指令，将操作指令发送至PLC系统，同时获取四向穿梭车传感器信息，形成任务完成信息发送至所述控制模块。

2.根据权利要求1所述的一种用于四向穿梭车上的调度系统，其特征在于：所述控制模块包括任务解析模块，四向穿梭车信息监控模块和指令下发模块，所述任务解析模块用于分解接受的任务信息生成操作指令，再将操作指令发送给指令下发模块，所述指令下发模块接收所述任务解析模块生成的操作指令，发送给所述所述通讯模块，所述四向穿梭车信息监控模块监控所述通讯模块实时接收四向穿梭车各个模块传感器信息，然后判断是否超过阈值，再通过所述接口模块将判断信息传输给上层WMS系统。

3.根据权利要求1所述的一种用于四向穿梭车上的调度系统，其特征在于：所述调度算法模块包括仓库模型更新模块、控制算法模块和任务解析模块，所述仓库模型更新模块用于获取仓位数据信息来更新仓库模型，所述任务解析模块用于从所述控制模块中获取任务信息，根据获取的任务信息判断是单车还是多车协同运行，所述控制算法模块用于规划四向穿梭车的运行路径。

4.根据权利要求1所述的一种用于四向穿梭车上的调度系统，其特征在于：所述通信模块使用的是TCP\IP通信。

5.根据权利要求1所述的一种用于四向穿梭车上的调度系统，其特征在于：所述接口模块包括接口通讯模块、任务分解模块和仓位数据更新模块，所述接口通讯模块用于实现上层WMS系统与控制模块和调度算法模块之间实现信息交互；所述任务分解模块用于将任务信息分解成子任务；所述仓位数据更新模块用于对接受到上层WMS系统下发的仓位数据信息进行更新。

6.一种用于四向穿梭车上的调度方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤a、接口模块获取上层WMS系统下发的任务信息和仓位数据信息，将任务信息分解成子任务并发送到控制模块以及将仓位数据信息直接发送给调度算法模块；

步骤b、调度算法模块从接口模块获取仓位数据信息，根据仓位数据信息更新本地的地图模型；

步骤c、控制模块从接口模块中获取任务信息，将部分任务信息发送至调度算法模块；

步骤d、调度算法模块从控制模块发来的任务信息中获取起点和终点，规划出一条可行性路径，并发送至控制模块；

步骤e、控制模块从调度算法模块中获取四向穿梭车的运行路径，处理生成一系列的操作指令发送至通讯模块；

步骤f、通讯模块从控制模块获取操作指令，将操作指令发送至PLC系统，控制四向穿梭车完成任务。

7.根据权利要求4所述的一种用于四向穿梭车上的调度方法，其特征在于：步骤f中，通讯模块将获取的任务完成信息发送控制模块，再通过接口模块传输至WMS系统；通讯模块获取四向穿梭车传感器信息发送至控制模块，控制模块判断是否超过设置阈值，实现实时监控四向穿梭车的运行姿态。

8.根据权利要求4所述的一种用于四向穿梭车上的调度方法，其特征在于：步骤d中，路径规划包括以下步骤：

步骤d1、首先选取s作为起始节点，并放入集合Open中以等待考察并被标记；

步骤d2、以s为当前节点，搜索其所有相邻节点v标记为待考察放入集合open中，将s标记为已考察，放入集合close中；

步骤d3、以集合open中到起始节点s适度函数值最小的节点p为当前节点，搜索其所有相邻节点q标记为待考察，放入集合open中；

步骤d4、转到步骤d2中，最终到目标节点也被考察或者集合S为空后，搜索过程完毕。