[发明专利]无人船编队控制方法、无人船及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人船编队控制方法，其特征在于，应用于第一无人船，所述第一无人船为无人船编队中的任意一个无人船，所述方法包括：

获取所述第一无人船与第二无人船之间的无线链路状态，其中，所述第二无人船为所述无人船编队中与所述第一无人船建立无线链路连接的无人船；

当所述无线链路状态满足第一预设条件时，获取所述第一无人船和所述第二无人船各自的编队拓扑信息；

根据所述无线链路状态和所述编队拓扑信息计算调整参数，并根据所述调整参数控制所述第一无人船行驶。

2.如权利要求1所述的无人船编队控制方法，其特征在于，所述获取所述第一无人船与第二无人船之间的无线链路状态，包括：

获取所述第一无人船与所述第二无人船之间的无线链路信号的信号强度；

统计所述无线链路信号的数据误码率；

根据所述信号强度和所述数据误码率确定所述无线链路状态。

3.如权利要求2所述的无人船编队控制方法，其特征在于，所述根据所述信号强度和所述数据误码率确定所述无线链路状态，包括：

确定所述信号强度对应的量化区间；

确定所述量化区间中与所述数据误码率对应的量化值，并将所述量化值记为所述无线链路状态。

4.如权利要求3所述的无人船编队控制方法，其特征在于，所述编队拓扑信息包括位置信息和航速信息；

所述调整参数包括目标位置、目标方向和目标速度；

根据所述无线链路状态和所述编队拓扑信息计算调整参数，包括：

根据所述第一无人船和所述第二无人船各自的编队拓扑信息确定所述目标位置；

根据所述第一无人船的位置信息和所述目标位置确定所述目标方向和所述目标速度。

5.如权利要求4所述的无人船编队控制方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述量化值小于预设值；

所述根据所述第一无人船和所述第二无人船各自的编队拓扑信息确定所述目标位置，包括：

计算所述量化值与所述预设值之间的量化差值，并计算所述量化差值对应的调整距离；

根据所述第一无人船的位置信息、所述第二无人船的位置信息以及所述调整距离，计算所述第一无人船到所述第二无人船的目标距离；

根据所述第二无人船的位置信息和航向信息、以及所述目标距离，确定所述第一无人船的目标位置。

6.如权利要求4所述的无人船编队控制方法，其特征在于，所述根据所述调整参数控制所述第一无人船行驶，包括：

获取所述第一无人船所在预设范围内的环境信息；

根据所述环境信息、所述目标位置和所述目标方向，规划所述第一无人船的目标行驶路线；

根据所述目标行驶路线控制所述第一无人船以所述目标速度行驶。

7.如权利要求1所述的无人船编队控制方法，其特征在于，在获取所述第一无人船和所述第二无人船各自的编队拓扑信息之前，所述方法还包括：

获取所述第一无人船和所述第二无人船在无人船编队中各自对应的队列序号；

若所述第一无人船对应的队列序号大于所述第二无人船对应的队列序号，则获取所述第一无人船和所述第二无人船各自的编队拓扑信息；

若所述第一无人船对应的队列序号小于所述第二无人船对应的队列序号，则控制所述第一无人船停止行驶。

8.一种无人船，其特征在于，包括：

状态获取单元，用于获取所述第一无人船与第二无人船之间的无线链路状态，其中，所述第二无人船为所述无人船编队中与所述第一无人船建立无线链路连接的无人船；

信息获取单元，用于当所述无线链路状态满足第一预设条件时，获取所述第一无人船和所述第二无人船各自的编队拓扑信息；

控制单元，用于根据所述无线链路状态和所述编队拓扑信息计算调整参数，并根据所述调整参数控制所述第一无人船行驶。