[发明专利]一种棒材冷床在线自动取样设备及其取样方法

权利要求书

1.一种棒材冷床在线自动取样设备，包括冷床(1)、机器人(5)、取样房(7)，所述冷床(1)带动螺纹钢(12)间歇移动，其特征在于：所述取样房(7)上安装有冷却水箱(8)、圆锯机(9)、样品收集仓(10)和螺纹钢检测设备(11)，所述取样房(7)上安装有机器人横移轨道(6)，所述机器人(5)在机器人横移轨道(6)上直线移动并固定，所述机器人(5)的自由端安装有割炬(3)和抓手(4)，所述机器人横移轨道(6)一端位于冷床(1)正上方，所述机器人(5)上安装有螺纹钢视觉检测系统。

2.根据权利要求1所述的一种棒材冷床在线自动取样设备，其特征在于：所述冷却水箱(8)、圆锯机(9)、样品收集仓(10)和螺纹钢检测设备(11)位于机器人横移轨道(6)下方。

3.根据权利要求1所述的一种棒材冷床在线自动取样设备，其特征在于：所述机器人(5)采用六轴机器人。

4.根据权利要求1所述的一种棒材冷床在线自动取样设备，其特征在于：所述机器人横移轨道(6)包括滑轨(65)以及在滑轨(65)对立两侧滑动的滑块(64)，两组所述滑块(64)通过安装座(51)连成一体，所述安装座(51)上安装有电机(61)，所述滑轨(65)上固接有齿条(63)，所述电机(61)输出端安装有与齿条(63)啮合的齿轮(62)，所述机器人(5)安装在安装座(51)上。

5.根据权利要求1所述的一种棒材冷床在线自动取样设备，其特征在于：所述圆锯机(9)有为双头圆锯机。

6.根据权利要求1所述的一种棒材冷床在线自动取样设备，其特征在于：所述机器人(5)自由端安装有安装套(21)，所述割炬(3)在安装套(21)内部移动并固定，所述安装套(21)一端固接有两组位于割炬(3)头部对立两侧的压板(2)。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种棒材冷床在线自动取样方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)成品螺纹钢(12)上冷床(1)后，冷床(1)按照一定的时间间隔做步进动作，将螺纹钢(12)不断地往前推送；

2)螺纹钢视觉检测系统开始扫描冷床上螺纹钢(12)的头部，当扫描到螺纹钢(12)时，机器人(5)移动至距离螺纹钢(12)头部设定距离的切割位置；

3)安装在机器人(5)上的割炬(3)自动点火对准螺纹钢(12)进行切割；

4)安装在机器人(5)上的夹爪(4)夹取切断的螺纹钢(12)放入冷却水箱(8)进行冷却；

5)冷却完后机器人(5)上的夹爪(4)夹取螺纹钢(12)与螺纹钢视觉检测系统配合对其表面商标的完整性进行判定；

6)商标判定完后机器人(5)上的夹爪(4)夹取螺纹钢(12)放入圆锯机(9)中进行定长切割；

7)机器人(5)上的夹爪(4)夹取定长螺纹钢(12)放入螺纹钢检测设备进行螺纹钢重量、尺寸检测；

8)机器人(5)上的夹爪(4)夹取检测后的定长螺纹钢(12)放入样品收集仓(10)。

8.根据权利要求7所述的一种棒材冷床在线自动取样方法，其特征在于：割炬(3)对螺纹钢(12)进行切割时机器人(5)与冷床(1)同步移动。