[发明专利]内嵌压力传感器的精准施压复合式运动执行器

权利要求书

1.一种内嵌压力传感器的精准施压复合式运动执行器，其特征在于，包括负载轴，所述负载轴的一端用于连接负载，另一端连接有连接块；所述连接块的另一端固定连接在直线运动执行器上，所述直线运动执行器驱动所述连接块做直线运动，从而带动所述负载轴做轴向往复运动；

还包括用于驱动负载轴旋转的旋转运动执行器；所述旋转运动执行器和所述连接块之间还设置有受压片，所述受压片套设在所述负载轴上，且所述连接块靠近所述受压片的一侧连接有压力传感器；所述受压片与所述压力传感器之间留有间隙，且所述连接块与所述负载轴预留有滑动间隙；当所述连接块驱动所述负载轴向负载运动受阻时，所述连接块带动所述压力传感器相对所述负载轴向下滑动，所述压力传感器与所述受压片接触。

2.根据权利要求1所述的内嵌压力传感器的精准施压复合式运动执行器，其特征在于，所述旋转运动执行器包括中空电机，及贯穿所述中空电机设置的所述负载轴；所述中控电机用于驱动所述负载轴旋转；所述负载轴的一端连接负载，另一端连接有气管接头；所述中空电机与所述气管接头之间依次套设有所述受压片、所述压力传感器及所述连接块。

3.根据权利要求2所述的内嵌压力传感器的精准施压复合式运动执行器，其特征在于，所述负载轴为花键丝杆；所述连接块内设置有花键丝杆轴承座和花键丝杆轴承，且所述连接块与所述花键丝杆轴承卡合连接，所述花键丝杆轴承座与所述气管接头连接；当所述连接块被驱动时，所述连接块带动所述花键丝杆轴承座运动，从而带动所述花键丝杆沿轴向往复移动。

4.根据权利要求3所述的内嵌压力传感器的精准施压复合式运动执行器，其特征在于，所述连接块包括有壳体和盖板，所述壳体形成的容置腔内设置有所述花键丝杆轴承座和所述花键丝杆轴承；所述壳体设置有凸台，所述花键丝杆轴承卡合在所述盖板和所述凸台之间，所述花键丝杆轴承座套设在所述花键丝杆轴承的内环，所述花键丝杆轴承座远离所述气管接头的一端设置有压力传感器，所述花键丝杆轴承座与所述压力传感器之间预留有滑动间隙；所述压力传感器卡合在所述壳体内。

5.根据权利要求4所述的内嵌压力传感器的精准施压复合式运动执行器，其特征在于，所述花键丝杆上设置有限位台阶，所述限位台阶套设有第一轴承；所述受压片固定在所述第一轴承的外圈上。

6.根据权利要求3的内嵌压力传感器的精准施压复合式运动执行器，其特征在于，所述直线执行器包括有直连丝杆电机，所述直连丝杆电机的输出轴为滚珠花键丝杆；所述滚珠花键丝杆上套设有花键螺母，所述花键螺母与所述连接块固定连接。

7.根据权利要求6的内嵌压力传感器的精准施压复合式运动执行器，其特征在于，所述花键丝杆与所述滚珠花键丝杆平行设置。

8.根据权利要求7的内嵌压力传感器的精准施压复合式运动执行器，其特征在于，还包括电机安装座，所述中空电机和所述直连丝杆电机分别安装在电机安装座上；所述电机安装座设置在所述中空电机远离所述气管接头的一侧；所述花键丝杆的螺母安装在所述电机安装座中，所述花键丝杆的螺母与所述中空电机的输出端连接，并套设在所述花键丝杆上。

9.根据权利要求7的内嵌压力传感器的精准施压复合式运动执行器，其特征在于，所述电机安装座中还容置有旋转原点感应器，所述花键丝杆的螺母设置有固定螺钉，所述固定螺丝上设置有感应磁铁，所述中空电机转动带动所述感应磁铁同步旋转，所述磁性传感器感应所述感应磁体转动位置。

10.根据权利要求9的内嵌压力传感器的精准施压复合式运动执行器，其特征在于，所述花键丝杆的靠近负载的一端套设有原点感应块，所述电机安装座靠近负载的一侧设置有原点感应器，所述原点感应器感应所述原点感应块的位移位置。