[发明专利]一种履带式多功能码垛机器人

说明书

本发明公开了一种履带式多功能码垛机器人，包括码垛机器人本体，码垛机器人本体设置有摆臂，摆臂远离码垛机器人本体的一端开设有凹槽，本发明所达到的有益效果是：本发明使用时，本发明通过设置传动机构和旋转机构，一号伸缩杆启动，通过短杆和摆杆带动U型架转动，能够带动夹料板和夹持机构调整的角度，气缸启动，能够通过推动摆杆带动U型架转动，两者配合使用，能够改变货物底部朝向，在码垛时，能够翻转货物改变与下方货物的接触面进行堆砌，电机启动，能够带动夹料板转动，带动货物旋转，能够翻转、旋转货物，改变货物的摆放方向，可操作性强，使用方便，相比现有的码垛机器人进行码垛作业更具有优势。

技术领域

本发明涉及一种码垛机器人，特别涉及一种履带式多功能码垛机器人，属于码垛设备技术领域。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。

码垛机器人多采用三段式摆臂作业，通过其末端的摆臂安装的抓取器抓取货物，通过气缸和驱动底盘协同作业将货物在架板上摆放堆砌。

目前，现有技术中码垛机器人功能单一，摆臂末端的抓取器参与码垛时，不能够翻转、旋转货物，操控货物的摆放方向一定；在抓取质地软、松散或者袋装的货物时，夹持的过于紧致容易导致货物破损，夹持较为松弛时，货物容易脱落，使用不便。

发明内容

本发明提供一种履带式多功能码垛机器人，有效的解决了现有技术中存在的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种履带式多功能码垛机器人,包括码垛机器人本体，所述码垛机器人本体设置有摆臂，所述摆臂远离码垛机器人本体的一端开设有凹槽，所述凹槽的内侧壁转动连接有转动杆，所述转动杆的两端均贯穿摆臂，所述转动杆两端的外侧壁上均固定连接有摆杆，两个所述摆杆远离转动杆的一端共同转动连接有U型架，所述U型架与摆臂之间设置有传动机构，所述U型架的两个竖直端共同固定连接有固定板，所述固定板的下方设置有夹料板，所述U型架与夹料板之间设置有旋转机构，所述夹料板与固定板之间设置有滑动机构，所述夹料板通过滑动机构与固定板滑动连接，所述夹料板的下方设置有两个主夹持板，所述夹料板与两个夹料板之间均设置有夹持机构，所述固定板的底部固定连接有气囊，两个所述主夹持板底端相靠近的一侧均开设有凹槽，两个所述凹槽的内部均设置有辅助夹持机构。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传动机构包括一号电动伸缩杆、滑块、长杆、短杆和气缸，所述一号电动伸缩杆固定连接在传动槽的内部，所述滑块固定连接在一号电动伸缩杆的输出端和长杆之间，所述长杆和短杆远离转杆的一端均与气缸的输出端活动铰接，所述气缸固定连接在U型架的水平端，所述短杆远离气缸的一端转动连接在转动杆位于传动槽内部的杆壁上。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传动槽相对的两侧内侧壁均开设有限位滑槽，所述滑块滑动连接在两个限位滑槽的内部。

作为本发明的一种优选技术方案，所述旋转机构包括电机和转杆所述电机固定连接在固定板上表面的中心处，所述电机的输出端通过联轴器与转杆固定连接，所述转杆的底端与夹料板固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转杆位于固定板与夹料板之间的杆壁上套设有保护筒，所述保护筒的顶端与固定板固定连接，所述保护筒的底部与夹料板相抵。

作为本发明的一种优选技术方案，所述滑动机构包括T型滑块、内侧卡环、外侧卡环和连接杆，所述连接杆设置有多个，多个所述连接杆均匀的固定连接在夹料板的上表面，所述T型滑块设置有多个，多个所述T型滑块均通过法兰片与T型滑块法兰连接，所述T型滑块的水平端滑动连接在内侧卡环和外侧卡环之间，所述内侧卡环和外侧卡环均固定连接在固定板的底部。

作为本发明的一种优选技术方案，所述内侧卡环、固定板和外侧卡环的中垂线位于同一水平线上。