[发明专利]一种焊接工件的全位姿变换系统

说明书

本发明涉及一种焊接工件的全位姿变换系统，包括机架；第一转轴，水平设置，转动连接于机架；第一驱动装置，固接于机架，与第一转轴连接，驱动第一转轴旋转；翻转台，固接于第一转轴；第二转轴，转动连接于翻转台，与翻转台台面垂直；第二驱动装置，固接于翻转台，与第二转轴连接，驱动第二转轴旋转；安装板，用于安装焊接工件，固接于第二转轴。通过翻转台的摆动和安装板的转动，能够变换焊接工件的不同位置与位姿，为焊接机器人提供全方位的焊接位置，满足焊接工件在不同焊接情形下的位置和位姿要求，使得K‑TIG焊接试验能够从水平位置焊接推广到横焊、立焊位置，并且可以在焊接过程中改变位姿，达到使用平面板材模拟球罐全位置焊接的效果。

技术领域

本发明涉及材料焊接技术领域，特别是涉及一种焊接工件的全位姿变换系统。

背景技术

锁孔深熔TIG焊(K-TIG焊)是一种在焊接过程中利用锁孔(keyhole)效应实现大熔深的新型高效焊接方法，可以实现不开坡口一道焊透、单面焊双面成型并且双面焊缝成形好，焊接质量高，在中厚板材的焊接场景中有着很大的应用前景。但是为了维系锁孔的稳定需要表面张力、电弧压力与重力之间实现平衡，暂时仅在平焊和类平焊位置有稳定的应用且因焊枪较大及对钨针至工件表面距离的控制要求较高，一般用于自动焊接。

现有技术公开了一种焊接工作站用翻转变位机，由地基基座、提升机构、翻转夹具、焊机机器人组成，其中提升机构和翻转夹具之间通过铰链连接，提升机构上升或者下降带动翻转夹具翻转，将焊接工件不同位置处的焊缝提供给焊接机器人。但其结构较为复杂，只能在0～90°内翻转，无法提供更多的焊接工件位置与位姿，用户体验不佳。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种焊接工件的全位姿变换系统，能够在三维角度上变换焊接工件的不同位置与位姿，为焊接机器人提供更多的焊接位置，用户体验较好。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种焊接工件的全位姿变换系统，包括

机架；

第一转轴，水平设置，转动连接于机架；

第一驱动装置，固接于机架，与第一转轴连接，驱动第一转轴旋转；

翻转台，固接于第一转轴；

第二转轴，转动连接于翻转台，与翻转台台面垂直；

第二驱动装置，固接于翻转台，与第二转轴连接，驱动第二转轴旋转；

安装板，用于安装焊接工件，固接于第二转轴。

进一步，第一驱动装置包括第一电机和第一减速箱，第一减速箱的输入端与第一电机的电机轴连接，第一减速箱的输出端与第一转轴一端连接。

进一步，第二驱动装置包括第二电机和第二减速箱，第二减速箱的输入端与第二电机的电机轴连接，第二减速箱的输出端与第二转轴一端连接。

进一步，翻转台与安装板之间设有台板，台板固接于第二转轴，台板与安装板之间设有支柱，支柱两端分别连接于台板与安装板，台板上设有摄像头，安装板中部设有第一通孔，摄像头朝向第一通孔布置。

进一步，摄像头滑动连接于台板。

进一步，摄像头连接有角度转换装置，角度转换装置滑动连接于台板。

进一步，角度转换装置包括第一手动角位台和第二手动角位台，第一手动角位台滑动连接于台板，第二手动角位台下端固接于第一手动角位台上端，第一手动角位台和第二手动角位台交错布置，摄像头固接于第二手动角位台上端。