[发明专利]一种管料移载机械臂及管料移载方法

说明书

本发明公开一种管料移载机械臂及管料移载方法，管料移载机械臂包括：管搬运单元，所述管搬运单元用于取放管料；机械臂移载单元，所述管搬运单元安装于所述机械臂移载单元；所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元沿所述管料集料台管料的排布方向按预设位移量移动，用以调整每次搬运管料的数量。所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元离开管料集料台方向按预设位移量移动，用来搬离管料。

技术领域

本发明涉及管料打包设备，尤其涉及一种管料移载机械臂及管料移载方法。

背景技术

圆管尤其是圆形钢管在日常生产建设中使用频率非常高，诸如搭设建筑脚手架，生产圆形钢管的厂家在圆形钢管出厂前往往需要对圆形钢管进行捆扎，将圆形钢管码垛成截面近似六边形是一种较为常见的方式，圆形钢管按六边形进行码垛能够防止钢管在存储及运输的过程中发生滚动，且按六边形进行码垛的圆形钢管便于清点数量。

现有技术大多是设置六边形架子，人工将制管线下线的圆形钢管放入该六边形架子内再进行捆扎，操作者费事费力，不利于提高生产效率、降低生产成本。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术上述不足，提供一种管料移载机械臂及管料移载方法。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种管料移载机械臂，将两套所述管料移载机械臂分别配置于待处理管料的两端的外侧，用于搬运待处理的管料至预定位置进行堆叠，包括：管搬运单元，所述管搬运单元用于取放管料；机械臂移载单元，所述管搬运单元安装于所述机械臂移载单元；所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元沿所述管料集料台管料的排布方向按预设位移量移动，用以调整每次搬运管料的数量；所述机械臂移载单元能够驱使所述管搬运单元离开管料集料台方向按预设位移量移动，用来搬离管料。

优选地，所述管搬运单元包括叉管销，所述叉管销的前端呈锥状，用于插入圆管的端部以实现取放圆管。

优选地，能够驱使所述管搬运单元在所述管料的轴线方向移动，以使所述管搬运单元在所述管料的轴线方向接近或远离所述管料。

优选地，所述管搬运单元包括吸盘，所述吸盘用于吸附管料的外壁以实现取放管料。

优选地，所述管搬运单元还包括管销固定座，所述叉管销设有多个，所述叉管销配置为一排、安装于所述管销固定座，所述叉管销的间距与所述管料匹配，所述管销固定座可拆卸地安装于所述机械臂移载单元。

优选地，所述机械臂移载单元包括：机械臂竖直驱动组件，所述机械臂竖直驱动组件包括机械臂框架、机械臂垂直滑板和机械臂垂直动力部件，所述机械臂垂直滑板与所述机械臂框架滑动连接，所述机械臂垂直动力部件用于驱使所述机械臂垂直滑板基于所述机械臂框架在竖直方向往复运动；机械臂横移驱动组件，所述机械臂横移驱动组件包括机械臂横移滑板和机械臂横移动力部件，所述机械臂横移滑板与所述机械臂垂直滑板滑动连接，所述机械臂横移动力部件用于驱使所述机械臂横移滑板基于所述垂直滑板在水平方向往复运动；机械臂管销轴移驱动组件，所述机械臂管销轴移驱动组件包括机械臂轴移滑板和机械臂轴移动力部件，所述机械臂轴移滑板与所述机械臂横移滑板滑动连接，所述机械臂轴移动力部件用于驱使所述机械臂轴移滑板基于所述垂直滑板在所述叉管销的轴向往复运动，以使所述叉管销接近或远离所述圆管。

优选地，所述机械臂移载单元包括：机械臂轴移调整组件，所述机械臂轴移调整组件包括机械臂底座，所述机械臂竖直驱动组件与所述机械臂底座滑动连接，所述机械臂竖直驱动组件能够基于所述机械臂底座在圆管的轴向接近或远离圆管。