[发明专利]一种自动驾驶车辆换道控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆换道控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括获取车辆的导航信息；在检测到导航信息中存在换道区间信息时，确定换道区间信息对应的目标车道；基于当前道路信息确定换道区间对应的目标车道限速值；基于目标车道限速值，控制车辆在目标车道上执行换道。本发明提高了自动驾驶车辆换道的成功率，避免压线过线的危险情况，降低车辆压线换道/无法换道的风险，保证了在换道区间，自动驾驶车辆的换道安全与稳定。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆换道控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自电子地图面市之后，基于电子地图产生的导航功能也随之被广泛应用。人们在前往陌生目的地时，导航功能可以提供一条乃至多条可达到目的地的路径，通过这条路径司机可以知晓需要行驶的道路名称，需要在哪个路口转弯/直行/掉头，导航功能也可以提醒司机该条道路的限速值，司机在知道前方的行驶方向后，可以在合适的道路进行车道切换动作，依靠该信息便可在遵守交规的前提下，完成到达目的地的任务。

自动驾驶车辆同样如此，也需要在不违规的基础上，完成切换车道的任务，但是自动驾驶车辆与人类司机不同，自动驾驶车辆在前方需要执行主动换道行为时，碍于运动规划(又称为局部规划)的有效规划范围，规划时有极大可能不会考虑主动换道对车辆的影响，仅在即将到达换道区间时才把该影响纳入规划考虑因素，容易造成车辆的规划速度的起伏，影响车辆换道的平顺性以及成功率。同时，导航路径提供的导航信息是基于高精地图的静态内容，没有根据实时的导航路径进行针对性的信息优化，自然也无法针对主动换道这一行为进行特殊化处理。

有鉴于此，如何控制自动驾驶车辆安全平顺地完成主动换道成了自动驾驶控制的重点关注的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题中至少一种，提供一种自动驾驶车辆换道控制方法、装置、车辆及存储介质。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

第一方面，本发明提供一种自动驾驶车辆换道控制方法，包括：

获取车辆的导航信息；所述导航信息表征车辆执行自动驾驶时的行驶规划信息；

在检测到所述导航信息中存在换道区间信息时，确定所述换道区间信息对应的目标车道；

获取所述目标车道的当前道路信息，并基于所述当前道路信息确定所述目标车道上的换道区间对应的目标车道限速值；

基于所述目标车道限速值，控制所述车辆在所述目标车道上执行换道。

根据本发明一实施例，所述基于所述道路信息确定所述目标车道上的换道区间对应的目标车道限速值包括：

基于所述当前道路信息，确定所述目标车道上的换道区间对应的换道车道限速值；

将所述导航信息所包含的所述目标车道上的换道区间对应的初始车道限速值调整为所述换道车道限速值，得到目标车道限速值。

根据本发明一实施例，所述当前道路信息包括道路宽度、道路长度和道路理论限速值；所述换道车道限速值包括换道纵向限速值；

所述基于所述当前道路信息，确定所述目标车道上的换道区间对应的换道车道限速值包括：

基于所述当前道路信息，确定所述目标车道上的换道区间对应换道纵向距离；所述换道纵向距离表征符合交规的可换道道路长度；

获取所述车辆在所述目标车道上的切换道次数，基于所述当前道路信息和所述切换道次数，确定所述目标车道上的换道区间对应换道横向距离；所述换道横向距离表征符合交规的可换道道路宽度；