[发明专利]一种机器人速度测试方法及装置

说明书

本发明公开一种机器人速度测试方法及装置，包括：建立与机器人的通信，测量机器人运动的时间和距离，求出机器人运行的最大速度和加速度，并将加速度数据软件输出加速度曲线图形；本发明提供的机器人速度测试方法和装置可以准确快速地对机器人运行的最大速度和加速度进行测量，测试效率较高且精度较高，装置简单，干扰小；本发明可用于测量机器人运行速度。

技术领域

本发明涉及机器人测试技术领域，尤其涉及一种机器人速度测试方法及装置。

背景技术

机器人不断地向高速、高精度方向发展。随着移动机器人的大范围应用，人们与机器人的接触将越来越多，移动机器人有较高的移动速度以及较大的重量，在行驶速度起来后，如果发生碰撞将会有很大的冲力。因此，清楚地测量出机器人的主要性能指标尤为重要，机器人的运动学性能评价指标主要包括速度指标和加速度指标，但现有技术中机器人速度测试设备复杂，干扰大，准确率低。

发明内容

本发明的目的在于提出一种机器人速度测试方法及装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本发明的目的采用如下技术方案实现：一种机器人速度测试方法，所述方法包括：

S100、建立与机器人的通信；

S200、机器人启动后，运行设定的加速距离以确保达到最大速度后，开始计时并接收距离数据，到达设定终点时停止计时并读出此时的距离数据，利用距离差除以时间间隔得出最大速度；

S300、再次启动机器人，开始计时，运行设定的加速距离以确保达到最大速度后，匀速运动一段距离后停止计时，并读取起点到停止计时点的距离，设以上通过距离差为x，加速度为a，加速时间为t1，匀速运行时间为t2，匀速运行时的最大速度为v，运行总时间为T，由：

1/2at₁²+vt₂＝x；

v＝at₁；

T＝t₁+t₂；

得到加速度：

S400、采集一组加速度数据，将一组加速度数据输入到MATLAB软件；利用interpl函数进行数据插值，输出加速度数据和插值数据的图像，输出的加速度数据和插值数据的图像称为第一图像；对第一图像的数据进行进行多项式拟合并计算多项式系数，从而得到多项式；

根据多项式输出原始数据的图形和拟合以后的多项式函数曲线图形，从而得到加速度的动态曲线图形。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括步骤S500、对获得的加速度的数值进行分析并显示动态曲线，输出测试评估报告，完成数据文件的数据库存储。

一种机器人速度测试装置，包括：测距模块、计时模块、通信模块、计算模块和控制模块。

测距模块用于测试机器人运动的距离。

计时模块用于计算机器人运动的时间。

通信模块用于建立与机器人的通信。

控制模块与所述通信模块连接，用于控制机器人启动和运动。

计算模块与所述测距模块和计时模块连接，用于接收所述测距模块和技术模块的测试数据进行计算机器人的最大速度和加速度。

图形获取模块，用于接收加速度数据并输出加速度曲线图形。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括分析模块，与所述计算模块连接，用于对获得的加速度的数值进行分析并显示动态曲线，输出测试评估报告。