[发明专利]参数驱动马鞍形机器人轨迹离线生成方法

权利要求书

1.参数驱动马鞍形机器人轨迹离线生成方法，其特征在于：马鞍曲线方程采用参数方程，其参数方程为：式中，r为大圆柱面的半径，r′为小圆柱面的半径,通过所述的参数方程在离线系统中通过轨迹生成方法计算得到马鞍轨迹，所述的马鞍轨迹参数包括焊接工艺参数和焊接轨迹参数。

2.根据权利要求1所述的参数驱动马鞍形机器人轨迹离线生成方法，其特征在于：所述的轨迹生成方法包括以下步骤：

生成轨迹时以起焊位置、停焊位置和分段数计算每个坐标点的角度增量，用起始夹角、终止夹角和分段数计算出每个坐标点焊枪与接管轴线夹角的增量；以坐标原点为马鞍轨迹的中心，用每个坐标点的角度增量、接管内径、筒体半径以马鞍轨迹的参数方程为数学模型计算每个点的坐标值；每个坐标点的Y轴由自身指向下一个坐标点；以每个坐标点的Y轴为旋转轴将每个坐标点旋转夹角增量；将读取到的焊接速度和焊接程序号的值作为自定义属性赋给出所有点，将焊道名称的值赋给第一点；在坐标原点上新建一个焊缝参考点将计算所得所有坐标点设为其子对象，移动焊缝参考点所有坐标点就会随其一起移动；最后将焊缝参考点移动到工件参考点。

3.根据权利要求1所述的参数驱动马鞍形机器人轨迹离线生成方法，其特征在于：所述的轨迹生成方法还包括停焊时的电弧衰减的处理步骤，通过参数电弧衰减时间和焊接速度计算出电弧衰减的距离，将电弧衰减距离转换为电弧衰减时对应的角度，对比电弧衰减角度和轨迹生成时的角度增量，若电弧衰减角度大于角度增量，则原轨迹不变，电弧衰减从轨迹上倒数第二点开始，当电弧衰减角度小于角度增量时，将轨迹最后一点的角度增量修改为电弧衰减角度。