[发明专利]用于规划无人机路径的方法和装置

权利要求书

1.一种用于规划无人机路径的方法，包括：

获取目标区域内的点云数据；

基于所述点云数据，对所述目标区域进行表面重建，得到重建后的目标区域；

对所述重建后的目标区域进行空间划分，生成单位空间集合，其中每个单位空间包含一个单位空间中心；

基于所述单位空间中心集合，生成候选视点集合；

对所述重建后的目标区域进行点采样，得到采样点集合；

基于所述候选视点集合和所述采样点集合，生成第一类视点集合；

选取所述候选视点集合中满足视觉显著性检测的候选视点，生成第二类视点集合；

对所述第一类视点集合和所述第二类视点集合进行合并，生成合并视点集合；

基于所述合并视点集合中合并视点之间的距离，进行局部路径规划，得到局部路径信息集合；

基于所述局部路径信息集合，生成全局路径信息，其中，所述基于所述候选视点集合和所述采样点集合，生成第一类视点集合，包括：

通过以下候选第一类视点确定公式，生成候选第一类视点集：

其中，v表示候选视点；

p表示采样点；

W(v，p)表示候选视点v对应的权重；

max{}表示最大值；

S(v)表示候选最大值对应的候选视点；

O(p)表示采样点p对应的最终置信度得分；

S表示采样点总个数；

p_k表示第k个采样点；

p_k中k表示序号；

min_k∈S{O(p_k)}表示采样点集合中采样点对应的最终置信度得分的最小值；

max_k∈S{O(p_k)}表示采样点集合中采样点对应的最终置信度得分的最大值；

f(p)表示对采样点p的最终置信度得分O(p)进行归一化；

响应于从候选第一类视点集中选出对应权重大于0.6的候选第一类视点，生成第一类视点集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点云数据，对所述目标区域进行表面重建，得到重建后的目标区域，包括：

基于所述点云数据进行泊松表面重建，得到重建后的目标区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述重建后的目标区域进行采样，得到采样点集合，包括：

基于所述重建后的目标区域，使用泊松采样在目标区域上进行均匀点采样，获取采样点集合。