[发明专利]栅格地图的生成方法、装置、移动智慧设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种栅格地图的生成方法、装置、移动智慧设备和存储介质。包括：获取移动智慧设备所在环境的三维点云数据；确定移动智慧设备在预设的二维平面中的状态信息，状态信息包括位置信息和朝向信息；二维平面为用于生成栅格地图的平面；根据状态信息，将三维点云数据映射到二维平面，得到二维点云数据；根据移动智慧设备的状态信息以及二维点云数据，生成移动智慧设备所在环境的栅格地图；栅格地图中包括栅格状态为未知状态的盲区范围；盲区范围根据移动智慧设备中激光扫描仪在采集三维点云数据时的扫描盲区确定。采用本方法能够栅格地图生成过程中盲区范围识别，避免将盲区内的栅格设置为空闲状态而导致机器人与障碍物碰撞。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及栅格地图的生成方法、装置、移动智慧设备和存储介质。

背景技术

随着科技发展，移动机器人因其智能化、自主化等优点，在世界范围内有着越来越广泛的应用需求。在机器人的移动过程中，可以采用栅格地图为机器人进行导航，栅格地图是一种映射机器人周围环境情况的二维地图，地图中可以划分为若干个格子，每个格子可以用一个概率值表示被障碍物占据的可能性。

在现有技术中，还可以采用三维激光构建针对三维环境的栅格地图。三维激光在扫描周围环境时，栅格地图中映射的激光扫描线段的终点因与障碍物触碰，被确定为Occupied(占据)状态，而激光扫描线段的起点至终点则因没有扫描到障碍物而被确认为Free(空闲)状态。

然而，三维激光存在扫描盲区，因盲区内的障碍物未被识别，导致生成的栅格地图中对应的栅格被错误确认为Free状态。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种栅格地图的生成方法、装置、移动智慧设备和存储介质。

一种栅格地图的生成方法，所述方法包括：

获取移动智慧设备所在环境的三维点云数据；

确定所述移动智慧设备在预设的二维平面中的状态信息，所述状态信息包括位置信息和朝向信息；所述二维平面为用于生成栅格地图的平面；

根据所述状态信息，将所述三维点云数据映射到所述二维平面，得到二维点云数据；

根据所述移动智慧设备的所述状态信息以及所述二维点云数据，生成所述移动智慧设备所在环境的栅格地图；所述栅格地图中包括栅格状态为未知状态的盲区范围；所述盲区范围根据所述移动智慧设备中激光扫描仪在采集所述三维点云数据时的扫描盲区确定。

可选地，所述三维点云数据中包括障碍物的点云数据，所述方法还包括：

在所述移动智慧设备的移动过程中，根据当前采集的三维点云数据，确定所述障碍物与所述移动智慧设备在所述二维平面中的当前距离；

根据所述当前距离，判断所述障碍物在所述栅格地图中的位置是否从所述盲区范围外切换为所述盲区范围内；

若是，确定在所述盲区范围内与所述障碍物对应的目标栅格；

将所述目标栅格的栅格状态从所述未知状态更新为占用状态。

可选地，所述栅格状态对应一占用概率区间，所述将所述目标栅格的栅格状态从所述未知状态更新为占用状态，包括：

确定所述目标栅格对应的第一占用概率；所述第一占用概率属于所述未知状态对应的第一占用概率区间；

对所述第一占用概率进行调增处理，得到第二占用概率；所述第二占用概率属于占用状态对应的第二占用概率区间。

可选地，所述根据所述移动智慧设备的所述状态信息以及所述二维点云数据，生成所述移动智慧设备所在环境的栅格地图，包括：

获取所述激光扫描仪的高度信息和垂直视场角信息；