[发明专利]一种基于谐振式蛇形仿生机器人

权利要求书

1.一种基于谐振式蛇形仿生机器人，包括蛇头（1），一端与所述蛇头（1）铰接装设的蛇身A（2），与所述蛇身A（2）另一端铰接装设的蛇身B（3），铰接装设于所述蛇身B（3）另一端的蛇尾（4），装设于所述蛇头（1）上的前进足A，装设于所述蛇尾（4）上的前进足B；其特征在于：

所述蛇头（1）上装设有电机（15），所述电机（15）的输出轴穿过所述蛇头（1）并装设有单向轴承A（16），所述单向轴承A（16）上装设有蛇头转盘（12）；

蛇头滑块（11）滑动装设于所述蛇头（1）上靠近所述蛇身A（2）的一端，蛇头弹簧（13）的两端分别与所述蛇头转盘（12）的边缘、所述蛇头滑块（11）相连；

所述蛇身A（2）上靠近所述蛇身B（3）的一端滑动装设有蛇身滑块A（21），连杆A（22）的中点铰接装设于所述蛇身A（2）的前段；所述连杆A（22）的一端与所述蛇头滑块（11）采用关节弹簧A（14）相连，所述连杆A（22）的另一端与所述蛇身滑块A（21）采用钢丝绳A（23）相连；

所述蛇身B（3）的后端滑动装设有蛇身滑块B（31），连杆B（32）的中点铰接装设于所述蛇身B（3）的前段；所述连杆B（32）的一端与所述蛇身滑块A（21）采用关节弹簧B（24）相连，其另一端与所述蛇身滑块B（31）采用钢丝绳B（33）相连；

所述蛇尾（4）的前端转动装设有蛇尾曲柄（41），所述蛇尾曲柄（41）的末端与所述蛇身滑块B（31）采用关节弹簧C（34）相连；

所述前进足A与所述前进足B结构相同，均包括沿铅垂方向装设的支柱（51），沿水平方向固定装设于所述支柱（51）上的轴承架（52），装设于所述轴承架（52）上的单向轴承B（53），装设于所述单向轴承B（53）外圈上的滚轮（54）；所述前进足A中的所述支柱（51）固定装设于所述蛇头（1）的底部，所述前进足B中的所述支柱（51）固定装设于所述蛇尾（4）的底部；

所述滚轮（54）沿平行于所述蛇头（1）的方向滚动；所述单向轴承B（53）处于允动状态时，所述滚轮（54）向前滚动；所述单向轴承B（53）处于止动状态时，滚轮（54）只能滑动；

所述钢丝绳A（23）和所述钢丝绳B（33）始终处于拉紧状态；初始状态时，所述蛇头弹簧（13）处于压缩状态。

2.根据权利要求1所述的一种基于谐振式蛇形仿生机器人，其特征在于：所述蛇头转盘（12）与所述连杆A（22）、所述连杆B（32）、所述蛇尾曲柄（41）在同一水平面内。

3.根据权利要求1所述的一种基于谐振式蛇形仿生机器人，其特征在于：所述电机（15）正向转动时，所述单向轴承A（16）处于止动状态，所述蛇头转盘（12）与所述电机（15）的输出轴保持同步转动；所述电机（15）静止时，所述单向轴承A（16）处于允动状态，所述蛇头转盘（12）可以继续正向转动。

4.根据权利要求1所述的一种基于谐振式蛇形仿生机器人，其特征在于：所述关节弹簧A（14）与所述关节弹簧B（24）、所述关节弹簧C（34）、蛇头弹簧（13）均为金属螺旋拉压型弹簧。

5.根据权利要求1所述的一种基于谐振式蛇形仿生机器人，其特征在于：所述蛇头（1）与所述蛇身A（2）、所述蛇身B（3）和所述蛇尾（4）共线时，所述蛇头弹簧（13）的压缩量等于所述蛇头转盘（12）的半径。