[发明专利]一种基于行星轮的全向移动平台

说明书

一种基于行星轮的全向移动平台。其包括平台主体、上安装板、第一安装块、外部圆柱螺旋弹簧、下安装板、中心太阳轮、行星轮、抽拉盒、内圈齿轮、连接架、第二安装块、内部圆柱螺旋弹簧、驱动轴、电机、圆柱安装板、固定轴、固定盘、固定块、滑动块、电池和控制器。本发明效果：使用电机直接控制转向角度，在转向时可以保持较高的速度。能够确保在平台主体负载过高的情况下行星轮也能稳定运行，不会导致轮组悬空，从而可以在各种不同的环境条件下进行使用。便于维修更换，使用方便快捷，可提高工作效率。可用于AGV系统、机器人运动系统，也可以作为野外战车、坦克的移动平台，还可以作为月球、火星探测车的移动平台。

技术领域

本发明属于移动平台技术领域，具体涉及一种基于行星轮的全向移动平 台。

背景技术

随着机器人智能化程度的不断提高，应用领域及功能的不断拓展，轮式 可移动机器人以其优越的移动可靠性，出色的负重能力等优势已经成为机器 人研究开发的主要方向，诸如自动导引运输车(AGV)的各种移动平台在制造业 自动化领域和自动化仓储物流系统中得到了广泛的应用。

现役航空发动机安装车采用人工对准，无自动化辅助机构，因此在进行 作业操作时，现有的移动平台存在费时费力，而且机务机械操作人员在进行 操作时存在工作效率低等问题，这些都将严重地影响移动平台的使用性能， 不能适应现代大飞机高质量、高精度的装配要求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目在于提供一种基于行星轮的全向移动平 台。

为了达到上述目的，本发明提供的基于行星轮的全向移动平台包括平台 主体、上安装板、第一安装块、外部圆柱螺旋弹簧、下安装板、中心太阳轮、 行星轮、抽拉盒、内圈齿轮、连接架、第二安装块、内部圆柱螺旋弹簧、驱 动轴、电机、圆柱安装板、固定轴、固定盘、固定块、滑动块、电池和控制 器；其中，所述的平台主体水平设置,底面前后部位分别安装有一块上安装板； 每块上安装板的底面两侧前后部位分别安装一块第一安装块；每个外部圆柱 螺旋弹簧的上端连接在一块第一安装块上，下端分别连接有另一块第一安装 块；每块上安装板的底面外端两侧部位分别安装一块第二安装块；每个内部 圆柱螺旋弹簧的上端连接在一块第二安装块上，下端分别连接有另一块第二 安装块；连接在每块上安装板上的外部圆柱螺旋弹簧和内部圆柱螺旋弹簧下 端的所有第一安装块和第二安装块的下端同时连接在一块下安装板的表面 上；每块下安装板的表面中部分别安装两台电机，每台电机的输出轴分别与 位于外侧的一根驱动轴内端相连接；四个固定盘以两两平行的方式垂直设置 在两块下安装板的两侧部位上方，中心部位形成有一个贯穿驱动轴的中心孔， 外侧面与连接架的内端相连接，连接架的外端连接在一块垂直设置且与固定 盘平行的圆柱安装板的外侧面上；每块圆柱安装板的中心部位形成有一个安 装孔，外表面外侧部位同时与多根间隔距离设置的固定轴内端相连接；每根 固定轴上安装一个行星轮7；驱动轴的外端贯穿圆柱安装板上的安装孔后固定 在中心太阳轮的中心孔内；中心太阳轮的外侧轮齿同时与多个行星轮的外侧 轮齿相啮合；内圈齿轮的内侧部位套在圆柱安装板的边缘上，外侧部位的轮 齿同时与多个行星轮的外侧轮齿相啮合；平台主体的底面中部安装有两个横 向的固定块；滑动块设置在固定块上，并且底部固定安装有抽拉盒；电池和 控制器设置在抽拉盒内，控制器同时与所有电机电连接，电池用于为本全向 移动平台供电。

所述的电机采用伺服电机。

所述的内圈齿轮的外表面等间距固定安装有防滑条，方便内圈齿轮在任 何地面情况下进行工作。

所述的固定轴的数量为三个，相邻两个固定轴之间的夹角为120度°。

所述的固定块的底面中部向内凹陷形成有一个截面呈T形的滑动槽，滑 动块的截面也呈T形，安装在滑动槽内。

本发明提供的基于行星轮的全向移动平台具有如下有益效果：

1、使用电机直接控制转向角度，在转向时可以保持较高的速度，克服了 传统的使用麦克纳姆轮进行差速移动的全向小车速度较慢的缺点。